[发明专利]一种机械手和一种夹取设备

说明书

本发明公开了一种机械手和一种夹取设备，该机械手：连接组件、定位治具和柔性手爪；连接组件用于与机器人可转动连接，定位治具和柔性手爪设置在连接组件的相对两侧，机器人用于将定位治具移动至放料装置处以从放料装置中爪取拼针，机器人还用于将定位治具移动至注塑模具处以将拼针放置至塑胶模具中，机器人还用于将柔性手爪移动至注塑模具处，以抓取注塑模具中的多嵌件壳体。

技术领域

本发明涉及机械手的技术领域，尤其涉及一种机械手和一种夹取设备。

背景技术

多嵌件壳体是汽车电子水泵的重要部件，起到保护和连接电路板，保障电子水泵密封性和绝缘性的作用。由于多嵌件壳体结构复杂，里面注塑了10个拼针，拼针面会跟ECU(电子控制单元)焊接，对精度的要求比较高。现有的绝大部分厂商都使用人工进行插针和零件的上下料工作，不仅耗时耗力，而且容易出现精度上的误差。

发明内容.

本发明提供了一种机械手和一种夹取设备，以解决多嵌件壳体中拼针精度低的问题。

为解决上述问题，本发明提供了一种机械手，该机械手包括连接组件、定位治具和柔性手爪；所述连接组件包括法兰盘、桥接杆、第一连接臂和第二连接臂，所述法兰盘用于与机器人可转动连接，所述桥接杆与所述法兰盘连接，所述第一连接臂和所述第二连接臂设置在所述桥接杆的相对两侧；所述定位治具包括上定位板、下定位板、连杆、第一柔性抓手、第一定位销、第二定位销，所述上定位板固定于所述第一连接臂上，所述上定位板和所述下定位板通过所述连杆固定连接，所述下定位板开设有贯穿孔，所述第一柔性抓手与所述上定位板连接且穿设所述贯穿孔，所述第一柔性抓手用于抓取拼针，所述第一定位销穿设于所述下定位板且外露于所述下定位板，以用于定位所述拼针，所述第二定位销穿设于所述下定位板且外露于所述下定位板，以用于与放置所述拼针的放料装置定位配合，所述机器人用于将所述定位治具移动至所述放料装置处以从所述放料装置中爪取所述拼针，且所述机器人还用于将所述定位治具移动至注塑模具处以将所述拼针放置至所述塑胶模具中；所述柔性手爪包括五角形固定板、五个控制器和五个第二柔性抓手，所述五角形固定板固定于所述第二连接手臂上，五个所述控制器分别设置于所述五角形固定板的五个端部上，五个所述第二柔性抓手分别与五个所述控制器一一连接，所述控制器用于在所述机器人将所述柔性手爪移动至所述注塑模具处时控制所述柔性手指的气压，以使五个所述第二柔性抓手合拢并抓取所述注塑模具中的多嵌件壳体。

在一可选的实施例中，所述第一连接臂和所述第二连接臂的材质均为不锈钢。

在一可选的实施例中，所述第一柔性抓手包括连接体、夹爪和手指套，所述连接体的一端与所述上定位板连接，所述连接体的相对一端与所述夹爪连接，所述夹爪穿设所述贯穿孔，所述手指套套设于所述夹爪上，所述手指套的材质为硅胶，所述夹爪用于带动所述手指套抓取所述拼针。

在一可选的实施例中，所述第二柔性抓手包括主体部、多个防滑部和多个回缩部，所述主体部的内部中空，且所述主体部与所述控制器连通，多个所述防滑部间隔排列于所述主体部的一侧面上，所述防滑部呈弓形，所述防滑部用于辅助所述主体部抓取所述多嵌件壳体，多个所述回缩部间隔排列于所述主体部的远离所述防滑部的一侧面上，所述回缩部的内部中空，且多个所述回缩部与所述主体部连通；其中，在所述控制器抽空所述第二柔性抓手中的气体时，多个所述回缩部相互靠拢，以使所述柔性手爪为张开状态；在所述控制器向所述第二柔性抓手中充入气体时，多个所述回缩部相互远离，以使所述柔性手爪为合拢状态。

在一可选的实施例中，所述控制器与所述五角形固定板滑动连接。