[发明专利]一种流水线上机械手移动对位的方法

说明书

本发明公开了一种流水线上机械手移动对位的方法，方法步骤如下第一步，所述电眼识别装置上设有移动电眼S1和固定电眼S2，第二步，在皮带上安装测量编码器E1，丝杆滑台上安装编码器E2；第三步，通过移动电眼S1和固定电眼S2对被测物前边缘进行识别；第四步，进行侧边缘识别；第五步，计算被测物角坐标、倾斜度，求出中心坐标；第六步，机械手从生产线上定向抓取待放置物品后，并与输送带同步运动；第七步，将待放置物品放置于待测物的指定位置。与现有技术相比，本发明有效降低成本，机械手反应迅速，还能电眼数据进行滤波处理，提高识别精准度。当待测物运行到机械手操作区间时，机械手能立即作业，大大加快了机械手的工作效率。

技术领域

本发明涉及一种机械自动化控制领域，尤其涉及一种流水线上机械手移动对位的方法。

背景技术

在手机盒体包装过程中，需要在盒体横向和纵向位置精准的情况下，将盒体抓取放置到包装生产线上对应的包装纸皮中部的指定位置(纸皮上的指定位置以及后边缘和侧边缘，参见图2)，因为纸皮在输送皮带上是运动的，而且上料和运输过程中容易歪斜，因此要把抓取后的盒体精准的放置在输送带上纸皮的指定位置，需要极高精的准度与计算。

在机械手自动化控制过程中，目前对纸皮的精准抓取都需要摄像头或矩阵相机辅助定位，以此实现纸皮的精准识别。成本较高，且计算复杂，效率较慢。申请人再先申请了一件专利：一种通过电眼进行机械手移动对位的方法，申请号：2019100514756。通过在机械手上设置三个电眼，进行移动对位计算。计算方便快捷，准确度极高，动态定位精准度在0.5-1mm以内，静态定位精准度在0.5-0.7mm以内，能实现1分钟30-40个待放置物品抓取放置。但存在的问题有，1.需要三个激光色标电眼，每个电眼在1000-2000元，成本较高。2.色标电眼识别后需要马上计算，机械手根据其计算参数马上执行对应操作，由于有识别过程，使机械手的操作具有一定的滞后性，导致抓取时间间隔增加。3.机械手要实现1分钟30-40个待放置物品抓取放置，时间间隔，无法对激光色标电眼的采集数据进行滤波处理，因为在对位过程中，电眼检测到纸皮边沿就必须马上执行对应的动作，不能有延迟处理，如果动作延迟，将导致对位位置异常，而此过程中，机械手本身有一定的动作延迟，此延迟不可预测，所以这种对位方式会引入机械手本身的延迟而导致精度下降。

发明内容

本发明的目的就在于提供一种解决上述问题，无需摄像辅助，流水线上机械手移动对位的方法。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种流水线上机械手移动对位的方法，方法步骤如下

第一步，沿输送带X轴运行方向依次安装电眼识别装置和机械手；

所述电眼识别装置上设有移动电眼S1和固定电眼S2，移动电眼S1和固定电眼S2的连线垂直于皮带，S1S2连线长度为LS1S2，所述移动电眼S1沿输送带Y轴方向往返式运动；

第二步，在皮带上安装测量编码器E1，值E1VAL作为X轴参考，丝杆滑台上安装编码器E2，值E2VAL作为Y轴参考；

第三步，运行输送带，通过移动电眼S1和固定电眼S2对被测物前边缘进行识别；

第四步，然后驱动移动电眼S1向Y轴移动，进行侧边缘识别；

第五步，根据移动电眼计算被测物角坐标、倾斜度，求出中心坐标；

第六步，机械手从生产线上定向抓取待放置物品后，机械手移动至输送带，并与输送带同步运动；

第七步，根据计算结果，将待放置物品放置于待测物的指定位置。

作为优选，步骤一中，所述电眼识别装置还包括丝杆滑台、定位丝杆和驱动定位丝杆的电机，所述移动电眼S1固定于定位丝杆上，并通过电机驱动其沿输送带Y轴方向往返式运动，所述固定电眼S2固定于丝杆滑台上。