[发明专利]一种实现机器人导航的方法及系统

权利要求书

1.一种实现机器人导航的方法，其特征在于，所述方法包括：

利用全球定位系统GPS接收器确定机器人所在地理位置的绝对坐标；

通过磁导航传感器检测机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量；

由工控机将所确定的机器人所在地理位置的绝对坐标和所检测到的机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量通过天线发射至后台服务器；

所述后台服务器根据所确定的机器人所在地理位置的绝对坐标、所检测到的机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量及参考地图三者来确定机器人的导航轨迹。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过GPS基准站向GPS接收器发送坐标修正值；

相应的，所述利用GPS接收器确定机器人所在地理位置的绝对坐标，包括：获取机器人所在地理位置的相对坐标；通过所述坐标修正值对所获取的机器人所在地理位置的相对坐标进行修正，得到机器人所在地理位置的绝对坐标。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过云台监测机器人运动过程中的周边环境信息；

由所述工控机根据所监测的机器人运动过程中的周边环境信息来调控机器人的避障行为。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述后台服务器根据所确定的机器人所在地理位置的绝对坐标、所检测到的机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量及参考地图三者来确定机器人的导航轨迹，包括：

根据所确定的机器人所在地理位置的绝对坐标和参考地图二者来确定机器人在地图上的位置；根据所确定的机器人在地图上的位置和所检测到的机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量确定机器人的导航轨迹。

5.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

通过射频识别RFID读卡器识别机器人运动过程中在磁带轨道上RFID标签，以获得RFID标签对应的位置信息；

由单片机将所获得的RFID标签对应的位置信息与所确定的机器人所在地理位置的绝对坐标进行比对，以消除累计误差。

6.一种实现机器人导航的系统，其特征在于，所述系统包括：

全球定位系统GPS接收器，用于确定机器人所在地理位置的绝对坐标；

磁导航传感器，用于检测机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量；

工控机，用于将所确定的机器人所在地理位置的绝对坐标和所检测到的机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量通过天线发射至后台服务器；

后台服务器，用于根据所确定的机器人所在地理位置的绝对坐标、所检测到的机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量及参考地图三者来确定机器人的导航轨迹。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

GPS基准站，用于向GPS接收器发送坐标修正值；

相应的，所述全球定位系统GPS接收器，具体用于获取机器人所在地理位置的相对坐标；通过所述坐标修正值对所获取的机器人所在地理位置的相对坐标进行修正，得到机器人所在地理位置的绝对坐标。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

云台，用于监测机器人运动过程中的周边环境信息；

所述工控机，还用于根据所监测的机器人运动过程中的周边环境信息来调控机器人的避障行为。

9.根据权利要求6至8任一项所述的系统，其特征在于，

所述后台服务器，具体用于根据所确定的机器人所在地理位置的绝对坐标和参考地图二者来确定机器人在地图上的位置；根据所确定的机器人在地图上的位置和所检测到的机器人运动过程中在磁带轨道上的偏移量确定机器人的导航轨迹。

10.根据权利要求6至8任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

射频识别RFID读卡器，用于识别机器人运动过程中在磁带轨道上RFID标签，以获得RFID标签对应的位置信息；

单片机，用于将所获得的RFID标签对应的位置信息与所确定的机器人所在地理位置的绝对坐标进行比对，以消除累计误差。