[发明专利]一种增稳防抖式外科手术仪

说明书

本发明公开一种增稳防抖式外科手术仪，包括串联平台、并联平台、增稳手柄等。串联平台与并联平台组合构成七自由度混联机构，具有大的工作空间，高的灵敏度和响应速度；增稳手柄内置三自由度增稳防抖云台，依次通过串联的虎克铰、移动副与球铰，实时调控终端夹持器的姿态；六维力传感器，实时传递操作增稳手柄时的手持作用力方向，驱动并联机构实时随操作者的手移动；自带旋转式无影灯，可根据需要调节打光位置。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种增稳防抖式外科手术仪。

背景技术

早期手术仅限于用简单的手工方法，在体表进行切、割、缝，如脓肿引流、肿物切除、外伤缝合等。故手术是一种破坏组织完整性（切开），或使完整性受到破坏的组织复原（缝合）的操作。随着外科学的发展，手术领域不断扩大，已能在人体任何部位进行。应用的器械也不断更新，如手术刀即有电刀、微波刀、超声波刀及激光刀等多种。由于人为操作原因，各类手术刀具在医生使用过程中，会因抖动而对患处造成意图外的伤害，因此需要一种增稳防抖式外科手术仪。如专利号为CN201580059293.3提供了一种《外科手术装置》，包括处置部单元、操作部、把持部、非接触型的检测部、能量供给部及驱动装置等，其优点是操作力量较轻且相对稳定；缺点是防抖功能欠佳。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种增稳防抖式外科手术仪，串联平台与并联平台组合构成七自由度混联机构，具有大的工作空间，高的灵敏度和响应速度；增稳手柄内置三自由度增稳防抖云台，依次通过串联的虎克铰、移动副与球铰，实时调控终端夹持器的姿态；六维力传感器，实时传递操作增稳手柄时的手持作用力方向，驱动并联机构实时随操作者的手移动；自带旋转式无影灯，可根据需要调节打光位置。

本发明所使用的技术方案是：一种增稳防抖式外科手术仪，包括串联平台、并联平台、增稳手柄，所述的串联平台固定安装在屋顶；并联平台固定安装在串联平台下侧；增稳手柄固定安装在并联平台下侧。

所述的串联平台包括吊顶法兰、第一导架、第一导杆、第二导架、伺服电机、无影灯、第一球铰、第一丝杠、第一支架、外接法兰、第三导架、第一电动推杆，所述的第一导架固定安装在吊顶法兰下侧；第一导杆和第一丝杠分别铰接在第一导架两侧；第二导架上侧分别与第一导杆和第一丝杠配合；第一支架铰接在吊顶法兰上，其下端铰接有第一球铰，第一球铰上固定安装有无影灯；第二导架下侧铰接有另外一组第一导杆和第一丝杠，第三导架与之配合；每个第一丝杠一端均有一个伺服电机；两个第一电动推杆固定安装在第三导架上；外接法兰固定安装在两个第一电动推杆上。

所述的并联平台包括上平台、第一支座、第二电动推杆、第二球铰、下平台、控制面板，所述的三个第一支座均布固定安装在上平台下侧，每个第一支座上铰接有一个第二电动推杆；下平台通过均布固定安装在其上的三个第二球铰铰接在三个第二电动推杆上；控制面板固定安装在下平台上侧。

所述的增稳手柄包括六维力传感器、电插头、左壳体、右壳体、半球铰支座、夹持器、增稳防抖云台、第二支座、十字轴、第三支座、弹簧、第二导杆、外伸轴钢球、角位置传感器，所述的左壳体和右壳体固定安装在一起，六维力传感器、电插头及两个半球铰支座固定安装在左壳体和右壳体上；夹持器固定安装在铰接在半球铰支座上的外伸轴钢球的外伸轴段上，该侧轴段上固定安装有一个角位置传感器；增稳防抖云台一端固定安装在左壳体和右壳体内，另一端固定安装有一个第二支座；十字轴铰接在第二支座上，其正交位铰接有第三支座，第三支座有一个外伸的方形导杆插入第二导杆内，第二导杆另一端固定安装在外伸轴钢球的外伸轴段上；第三支座与第二导杆之间套有一根弹簧。

所述的夹持器包括法兰盘、不动夹手、螺杆、第四支座、浮动夹手、第三导杆、螺母，所述的不动夹手固定安装在法兰盘上；第四支座固定安装在不动夹手上，其上铰接有一个浮动夹手；螺杆一端铰接在不动夹手上；螺母套在螺杆上，其外伸轴段铰接在第三导杆上，第三导杆插入浮动夹手的内孔中，可沿其轴向移动。