[发明专利]一种基于改进历史信息的三冗余动力定位系统表决算法

权利要求书

1.一种基于改进历史信息的三冗余动力定位系统表决算法，其特征在于，包括如下步骤：

S1 确定三台控制器在本次表决周期参与数据表决的输出数据，具体为：首先计算三台控制器当前表决周期输出与上一表决周期输出的一致程度，称之为历史一致程度，若为第一时刻则不进行计算；然后统计三台控制器的历史一致程度值，获得阈值一致程度值计算数据，计算各控制器输出数据的一致程度，称之为阈值一致程度；最后结合阈值一致程度值与历史一致程度值，确定三台控制器在本次表决周期参与数据表决的输出数据；

S2 由前几个表决周期计算得到的各控制器历史信息可信度，根据历史信息可信度计算获得各表决数据的分配权值；

S3 由三台控制器在本次表决周期参与数据表决的输出数据及各表决数据的分配权值，计算获得表决输出。

2.根据权利要求1所述的基于改进历史信息的三冗余动力定位系统表决算法，其特征在于：S1中用Xv＝[xvote₁,xvote₂,...,xvote_n],其中1≤n≤3代表3台控制在本次表决周期参与数据表决的输出数据，输出数据的计算方法为：

a)用x₁,x₂,x₃代表3台控制计算机在本次表决周期的某一类数据的输出，xold₁,xold₂,xold₃代表3台控制器在上一表决周期的该类数据输出，任意一台控制器的历史一致程度值SH_i：

其中i＝1,2,3，代表3台控制器；TH为阈值，其取值与输出数据的类型相关；‘&’符号代表‘条件与’；‘|’符号代表‘条件或’；

b)获得阈值一致程度值计算数据：统计SH_i值，若SH_i＝1，则第i台控制器的本次表决周期的输出作为阈值一致程度值计算数据，即xc_i＝x_i，同时将故障计数标志位count_f_i清零；若SH_i＝0，计算count_f_i＝count_f_i+1，若count_f_i≤3，则取第i台控制器的上一周期的输出数据作为阈值一致程度值计算数据，即xc_i＝xold_i；若count_f_i＞3，则xc_i＝x_i，且记表决使能标志位Vote_enable_i为0；最终得到参与阈值一致程度值计算数据Xc＝[xc₁,xc₂,xc₃]。这里将SH_i＝0，且Vote_enable_i＝0的数据也纳入阈值一致程度计算的原因是，考虑到故障数据恢复后导致突变进而引起历史一致程度不一致的情况；

c)计算各数据的阈值一致程度值ST_i：

其中，i,j＝1,2,3且i≠j，TT为阈值，其取值与输出数据的类型有关；

d)确定各控制器参与本次的表决的数据：统计ST_ij值，当Vote_enable_i＝1，若至少有一个ST_ij为1，j＝1,2,3且i≠j，则记xvote_i＝xc_i，且将count_f_i清零。若ST_ij均为零，则计算count_f_i＝count_f_i+1，若count_f_i≤3，xvote_i＝xold_i；若count_f_i＞3，则记Vote_enable_i＝0；当Vote_enable_i＝0，若至少有一个ST_ij为1，i,j＝1,2,3且i≠j，则记故障恢复标志位count_r_i＝count_r_i+1，若count_r_i＞3，则将Vote_enable_i置1，且xvote_i＝xc_i；若ST_ij均为零，则count_r_i清零。最后得到参与表决的数据Xv＝[xvote₁,xvote₂,…,xvote_n]，1≤n≤3。