[发明专利]一种用于自主遥控水下机器人的远程回收控制系统及方法

权利要求书

1.一种用于自主遥控水下机器人的远程回收控制系统，其特征在于，包括

水面监控子系统，设置于母船上，与ARV回收控制子系统无线连接，向ARV回收控制子系统发送无线电遥控命令，以及通过卫星发送回收经纬度命令，同时接收并显示ARV回收控制子系统反馈的无线电信息以及卫星定位信息；

ARV回收控制子系统，设置于ARV本体，与水面监控子系统和ARV运动控制子系统无线连接，接收水面监控子系统发送的无线电遥控命令和卫星发送的回收经纬度命令，控制ARV运动控制子系统执行回航行为；实时反馈ARV定位信息、实际航向角和ARV前向速度；

ARV运动控制子系统，设置于ARV本体，与ARV回收控制子系统通过CAN总线连接，接收ARV回收控制子系统发送的电机控制指令，通过推进器转动实现ARV水面遥控回航或自主回航。

2.根据权利要求1所述的用于自主遥控水下机器人的远程回收控制系统，其特征在于：所述水面监控子系统包括：

母船GPS模块，连接母船卫星收发模块，通过串口交互数据，母船卫星定位信息；

母船卫星收发模块，连接水面监控计算机，通过串口交互数据，用于接收ARV卫星定位信息及下发目标回收点命令；

水面监控计算机，显示母船及ARV卫星定位信息，下发目标回收点的人机交互窗口。

3.根据权利要求1或2所述的用于自主遥控水下机器人的远程回收控制系统，其特征在于：所述水面监控子系统还包括无线电遥控装置，该无线电遥控装置包括：

无线电通讯模块，连接主控芯片且无线连接ARV，接收主控芯片发送的遥控杆状态信息，并发送给ARV；

主控芯片，连接遥控杆，通过AD采样电路采集遥控杆状态指令，发送给无线电通讯模块；

液晶显示屏，通过视频显示电路连接主控芯片，接收ARV反馈的无线电信息并显示。

4.根据权利要求1所述的用于自主遥控水下机器人的远程回收控制系统，其特征在于：所述ARV回收控制子系统包括：

ARV GPS模块，连接ARV卫星收发模块，接收卫星定位信息，发送给ARV卫星收发模块；

ARV卫星收发模块，连接远程回收管理模块，且与母船卫星收发模块无线连接，向远程回收管理模块发送目标回收点命令并向母船卫星收发模块发送ARV目前的定位信息；

ARV无线电通讯模块，连接远程回收管理模块，且与母船无线电遥控装置内的无线电通讯模块无线连接，接收远程回收管理模块发送的ARV实际航向角信息和ARV实际前向速度信息后发送给母船的无线电通讯模块；

电子罗盘，连接远程回收管理模块，向远程回收管理模块发送ARV航行姿态信息，并接收远程回收管理模块的上电控制；

压力开关，连接远程回收管理模块，通过压力信号判断ARV是否上浮水面；

远程回收管理模块，连接ARV运动控制子系统，向ARV运动控制子系统发送推进器电机控制命令；接收ARV运动控制子系统反馈的推进器电机运行状态。