[发明专利]一种控制方法、控制装置及终端设备

权利要求书

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

获取第一摄像头采集的至少两个第一图像，并获取第二摄像头采集的分别与各个所述第一图像相对应的至少两个第二图像，其中，对于任意一个第一图像，与该第一图像相对应的第二图像的采集时间与该第一图像的采集时间相同，各个所述第一图像的采集时间互不相同，所述第一图像和所述第二图像中均包含目标对象；

其中，所述第一摄像头的光轴与所述第二摄像头的光轴平行，具体的：设置所述第一图像中的X1轴的原点与所述第二图像中的X2轴的原点之间的连线与所述光轴平行，或设置所述第一图像中的Y1轴的原点与所述第二图像中的Y2轴的原点之间的连线与所述光轴平行；

根据所述第一图像和所述第二图像，获得所述目标对象的运动信息，所述运动信息包括所述目标对象在水平方向运动速度、以及在重力方向运动速度；

根据所述运动信息，预估所述目标对象与指定区域的预估交点和所述目标对象到达所述指定区域的预估时间；其中，所述指定区域为事先设置的竖直平面区域；

根据所述预估交点和所述预估时间，控制机械臂进行移动，以使得所述机械臂到达所述预估交点拦截所述目标对象；其中，所述机械臂的端部包括挡板；

其中，所述根据所述第一图像和所述第二图像，获得所述目标对象的运动信息，包括：

对于任意一个第一图像和与该第一图像相对应的第二图像，获取所述目标对象在该第一图像中的第一坐标，并获取所述目标对象在与该第一图像相对应的第二图像中的第二坐标；其中，获取所述目标对象在该第一图像中的第一坐标包括：通过边缘检测或神经网络方法识别所述第一图像中的目标对象，计算所述目标对象在所述第一图像中的中心点坐标，作为所述目标对象在所述第一图像中的第一坐标；

根据所述第一摄像头的设备参数和空间位置确定第一预设矩阵，并根据所述第二摄像头的设备参数和空间位置确定第二预设矩阵；其中，所述设备参数包括传感器的指定误差参数、精度参数、尺寸以及成像缩放比例参数、图像畸变参数；所述空间位置为所述第一摄像头和第二摄像头之间的相对空间位置；

获取所述第一摄像头的第一预设矩阵和所述第二摄像头的第二预设矩阵；

根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第一预设矩阵和所述第二预设矩阵，计算所述目标对象在该第一图像的采集时间所对应的三维坐标；

根据所述至少两个第一图像所对应的不同采集时间的三维坐标，获得所述目标对象的运动信息。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标、所述第二坐标、所述第一预设矩阵和所述第二预设矩阵，计算所述目标对象在该第一图像的采集时间所对应的三维坐标，包括：

根据所述第一坐标和所述第一预设矩阵建立第一公式，所述第一公式为：

其中，所述第一坐标为(u₁,v₁)，所述Z_c1为所述目标对象沿所述第一摄像头的z1方向的坐标值，所述z1方向与所述u₁所对应的方向和所述v₁所对应的方向垂直，所述第一预设矩阵为所述目标对象在该第一图像的采集时间所对应的三维坐标为(X,Y,Z)；

根据所述第二坐标和所述第二预设矩阵建立第二公式，所述第二公式为：

其中，所述第二坐标为(u₂,v₂)，所述Z_c2为所述目标对象沿所述第一摄像头的z2方向的坐标值，所述z2方向与所述u₂所对应的方向和所述v₂所对应的方向垂直，所述第二预设矩阵为所述目标对象在该第一图像的采集时间所对应的三维坐标为(X,Y,Z)；

根据所述第一公式和所述第二公式，计算得到所述目标对象在该第一图像的采集时间所对应的三维坐标为(X,Y,Z)。