[发明专利]一种泌尿外科手术辅助机械臂

权利要求书

1.一种泌尿外科手术辅助机械臂，采用模块化设计，包括安装板（1）、柔性立柱（2）、可变导轨（3）、工作滑台（4），其特征在于：安装板（1）安装于手术操作台上，安装板（1）两端设置有安装卡扣，在安装板（1）两端的安装卡扣上分别卡装有柔性立柱（2），柔性立柱（2）可自由弯折并具有一定的刚性支撑，两个柔性立柱（2）之间固定有可变导轨（3），可变导轨（3）有多节导轨关节组成，每个导轨关节之间可相对转动，在可变导轨（3）上滑动安装有可以在导轨上自适应移动的两个工作滑台（4），所述的每个工作滑台（4）至少包括一个可自动转动的转动机构和自由移动的平移机构，工作滑台（4）可以放置手术需要的手术器械（5）；

所述的安装板（1）的安装卡扣（101）为可膨胀的灯笼骨架状；柔性立柱（2）的接头杆（203）为刚性支架，柔性杆（201）为可以自由弯折的并具有一定刚性支撑的金属材料，包括但不限定铜管、铝管，其卡装球头（202）为塑料材质，包括但不限定于PVC；

所述的可变导轨（3）包括有导轨关节头（301）和导轨关节（302）及滑动板（303），每个导轨关节（302）的两端设置有轴孔座，其轴孔座的两个上下端面为球面状，每个导轨关节（302）两端的轴孔座的高度不超过一半的导轨关节（302）的高度；每两个导轨关节（302）的轴孔座对合在一起，在此两个轴孔座对合面之间卡装有一个球面垫片（306），在此两个轴孔座的背离面上还各自压合有一个球面压片（308），球面垫片（306）和球面压片（308）都设置有通孔，一双头螺栓（307）穿装在球面垫片（306）和两个球面压片（308）及两个导轨关节（302）的轴孔座的通孔中，双头螺栓（307）的两端都旋紧有压紧螺母（310），在其中一段的旋紧螺母（310）和球面压片（308）之间还设置有一弹簧（309），使得双头螺栓（307）两端的球面压片（308）压紧在导轨关节的轴孔座的球面端面上；两个导轨关节头（301）分别安装在整个导轨的两端，导轨关节头上（301）上还设置有安装立柱；所述的滑动板（303）内侧上安装有卡板（304），卡板（304）上还卡装有滚球（305），滑动板（303）通过滚球（305）滑动安装在可变导轨（3）的滑动沟槽中，滑动板（303）上面还设置有安装孔；

所述的工作滑台（4）包括有固定轴（401），固定轴（401）上设置有旋转翼板，固定轴（401）的某一轴段上套装有一旋转环（403），旋转环（403）的外圈上固定安装有一导轨滑架（402），导轨滑架（402）通过大螺母（404）压合在旋转环（403）上，导轨滑架（402）上还滑动穿装有两个连杆（405），连杆（405）的球头座上安装有一滚珠（406），滚珠（406）贴合在固定轴（401）的旋转翼板上，连杆（405）的螺纹端头旋装有一小螺母（407），在小螺母（407）和导轨滑架（402）之间的连杆（405）上还压紧有一压缩弹簧（408），连杆（405）中间设置有缺槽，稳定环（409）套装在固定轴（401）的外环面上，并且其两个支架卡装在连杆（405）的缺槽中；导轨滑架（402）上滑动安装有直导轨（410）。

2.如权利要求1所述的一种泌尿外科手术辅助机械臂，其特征在于：工作滑台（4）的直导轨（410）的上表面设置有手臂托槽，直导轨（410）的端部设置有磁性球头（411）和磁性球碗（412）；磁性球碗（412）磁吸在铁质手术器材上。