[发明专利]通过全权限发动机配平进行低油门速率命令补偿

权利要求书

1.一种通过全权限发动机配平进行低油门速率命令补偿的方法（1700），该方法（1700）包括以下步骤：

由至少具有第一发动机（103）和第二发动机（105）的飞行器（101）的推力管理计算机（301）确定（1702）用于被配置为控制油门控制杆（104）的位置的伺服马达（110）的油门命令，其中所述油门控制杆（104）的所述位置指示用于所述飞行器（101）的所述第一发动机（103）的命令推力；

由所述推力管理计算机（301）基于检测到由所述第一发动机（103）生成的推力和由所述第二发动机（105）生成的相应推力之间的差异来确定（1704）用于所述第一发动机（103）的配平命令，以使所述第一发动机（103）的推力与所述第二发动机（105）的相应推力均衡；

由所述推力管理计算机（301）确定（1706）所述油门命令的量值小于表示所述伺服马达（110）的死区的阈值油门命令的量值，其中所述伺服马达（110）不响应于所述死区内的给定油门命令；

由所述推力管理计算机（301）基于所述油门命令来修改（1708）所述配平命令以生成修改的配平命令，所述修改的配平命令补偿所述伺服马达（110）对所述油门命令的无响应性；以及

由所述推力管理计算机（301）基于所述修改的配平命令来改变（1710）由所述第一发动机（103）生成的推力。

2.根据权利要求1所述的方法（1700），其中，所述配平命令包括用于所述第一发动机（103）的发动机功率设定，并且其中修改所述配平命令的步骤包括：

随时间积分（1800）所述油门命令以生成积分的油门命令；

将所述积分的油门命令转换（1802）为相应的发动机功率设定；以及

确定（1804）所述相应的发动机功率设定与所述配平命令的发动机功率设定的总和以生成所述修改的配平命令。

3.根据权利要求1所述的方法（1700），所述方法（1700）还包括：

确定（1900）所述修改的配平命令的相应量值小于配平极限值的量值，其中改变（1710）由所述第一发动机（103）生成的推力的步骤响应于确定所述修改的配平命令小于所述配平极限值的量值而进行。

4.根据权利要求1所述的方法（1700），所述方法（1700）还包括：

确定（2000）所述修改的配平命令的相应量值大于配平极限值的量值；

响应地确定（2002）所述修改的配平命令的时间导数；以及

基于所述修改的配平命令的所述时间导数来修改（2004）所述油门命令以生成用于所述伺服马达（110）的修改的油门命令。

5.根据权利要求4所述的方法（1700），其中，所述配平极限值的量值大于所述阈值油门命令的量值，使得基于所述修改的配平命令的所述时间导数来修改（1708）所述油门命令以生成用于所述伺服马达（110）的修改的油门命令的步骤包括：生成（2100）所述修改的油门命令，使得所述修改的油门命令大于所述阈值油门命令并且在所述伺服马达（110）的所述死区之外。

6. 根据权利要求4所述的方法（1700），所述方法（1700）还包括：

将所述修改的配平命令的所述时间导数转换（2200）为相应的油门命令；以及

确定（2202）所述相应的油门命令与所述油门命令的总和以生成用于所述伺服马达的所述修改的油门命令。

7.根据任何前一权利要求所述的方法（1700），所述方法（1700）还包括：

向所述伺服马达（110）提供（2300）具有零值的命令以便保持所述油门控制杆（104）的所述位置，同时向发动机电子控制器（108）提供所述修改的配平命令以改变由所述第一发动机（103）生成的推力。