[发明专利]一种集中式合流区车辆速度优化方法

权利要求书

1.一种集中式合流区车辆速度优化方法，其特征在于，智能车辆与路端控制设备建立通信，确定博弈参与者，博弈出车辆到达合流点的序列，建立纵向行车势场力，消除富余的车头时距间隙并得到速度控制率，路端控制设备将速度控制率发送至智能车辆，智能车辆执行速度控制率；

所述纵向行车势场力为：

其中：s_i-1,i为虚拟队列中两车的实际距离，d_i-1,i为安全车头时距下的期望间距，ζ_i-1,i是在内变化的标量，且

根据得出player i的纵向控制率，即纵向加速度，后车保持与前车的期望间距，其中m_i为车辆质量。

2.根据权利要求1所述的集中式合流区车辆速度优化方法，其特征在于，该优化方法还包括建立道路边界势场力，保障横向行车安全；

所述道路边界势场力包括道路下边界及道路上边界对车辆的势场力，根据得出player i的横向控制率，即横向加速度，使得车辆始终保持在车道内；其中为道路边界势场力。

3.根据权利要求2所述的集中式合流区车辆速度优化方法，其特征在于，所述道路边界势场力其中分别为道路下、上边界对车辆i的势场力。

4.根据权利要求3所述的集中式合流区车辆速度优化方法，其特征在于，所述道路下边界对车辆i的势场力为：

其中，车辆位于右半车道时道路下边界对车辆的势场力车辆位于左半车道时道路下边界对车辆的势场力与表示的方向，p_i(t)＝[x_i(t),y_i(t)],P_Frl1(t)＝[x_i(t),y_i(t)-G_Frl1]，P_Frl2(t)＝[x_i(t),y_i(t)+G_Frl2]，m_i为车辆质量，η₁、η₂为势场力参数，w为道路宽度，x_i(t)为t时刻车辆i的横坐标,y_i(t)为t时刻车辆i的纵坐标。

5.根据权利要求4所述的集中式合流区车辆速度优化方法，其特征在于，所述道路上边界对车辆i的势场力为：

其中，车辆位于右半车道时道路上边界对车辆的势场力车辆位于左半车道时道路上边界对车辆的势场力与表示的方向，η₃、η₄为势场力参数。

6.根据权利要求1所述的集中式合流区车辆速度优化方法，其特征在于，所述博弈参与者的收益函数为其中u_i(t)表示车辆加速度，j_i(t)表示车辆急动速，ω₁、ω₂为权重系数，为player i进入合流控制区的时间，是车辆到达合流点的时间。