[发明专利]料场等高线数字化方法及系统

权利要求书

1.料场等高线数字化方法，其特征在于，包括如下步骤：

获取料场三维点云数据；

根据料场边界生成空白点云模板；

对三维点云数据降维后，将降维后的数据绘制到所述空白点云模板上，生成数据点云模板；

判断数据点云模板上是否存在空白区域；若存在，则对空白区域进行修补，然后采用模糊方法平滑数据点云模板；若不存在，采用模糊方法平滑数据点云模板；修补完成后，根据数据点云模板生成等高线bool图；

转换数据点云模板的色彩，将等高线bool图覆盖到转换色彩后的数据点云模板上，并向数据点云模板添加用于描述料场信息的外部数据，生成等高线二维料场图；

所述数据点云模板为灰度图；

所述模糊方法为先对数据点云模板的边界进行双边模糊，再对数据点云模板的边界以内的区域进行高斯模糊；

转换数据点云模板的色彩的方法为伪色彩JET模板着色方法。

2.根据权利要求1所述的料场等高线数字化方法，其特征在于：对三维点云数据降维的方法为：LDA降维方法。

3.根据权利要求1所述的料场等高线数字化方法，其特征在于：对空白区域进行修补的方法为：

对空白区域进行识别，根据空白区域的最大边界标注出空白区域的矩形区域；

将矩形区域设置为关注区域，对关注区域进行图像修补，完成修补。

4.根据权利要求3所述的料场等高线数字化方法，其特征在于：所述图像修补的方法为基于PDE的图像修补算法，所述基于PDE的图像修补算法中的向量方向为对角。

5.根据权利要求1所述的料场等高线数字化方法，其特征在于：判断数据点云模板上是否存在空白区域的方法为图形轮廓算法。

6.根据权利要求1所述的料场等高线数字化方法，其特征在于：所述外部数据包括料场料堆标注、料场轨道模型和料场设备模型。

7.一种实现权利要求1所述的料场等高线数字化方法的系统，其特征在于：包括

第一模块，获取料场三维点云数据；

第二模块，根据料场边界生成空白点云模板；

第三模块，对三维点云数据降维后，将降维后的数据绘制到所述空白点云模板上，生成数据点云模板；

第四模块，判断数据点云模板上是否存在空白区域；若存在，则对空白区域进行修补，然后采用模糊方法平滑数据点云模板；若不存在，采用模糊方法平滑数据点云模板；修补完成后，根据数据点云模板生成等高线bool图；

第五模块，转换数据点云模板的色彩，将等高线bool图覆盖到转换色彩后的数据点云模板上，并向数据点云模板添加用于描述料场信息的外部数据，生成等高线二维料场图。