[发明专利]一种车辆爆胎过程的协调控制方法

说明书

本发明公开一种车辆爆胎过程的协调控制方法，采集车辆运行参数、计算路面附着系数，分配主动转向和差动制动的权重系数，进行协调控制，以使得车辆按原行驶轨迹稳定运行，无论车辆是直线行驶还是弯道行驶，无论哪个或哪几个车轮爆胎，均结合车辆自身情况、车辆运行参数、路面附着系数进行权重系数分配，实现协调控制；进行失稳判断，在失稳的情况下，将主动转向的权重系数分配为0，差动制动的权重系数分配为1，在未失稳的情况下，结合车辆自身情况、车辆运行参数、路面附着系数进行权重系数分配，由于爆胎时间极短，失稳的判定能准确、有效地采取最优质的权重系数实施制动力施加，使得车辆先恢复平稳，再按原行驶轨迹稳定运行。

技术领域

本发明涉及车辆爆胎安全领域，具体涉及一种车辆爆胎过程的协调控制方法。

背景技术

车辆爆胎指轮胎气压瞬间(0.1s左右)降低，使轮胎有效滚动半径减小，滚动阻力增加，各轮胎的垂直载荷分布不均而使车辆失去平稳。在轮胎故障导致的交通事故中，爆胎因素占70％。这是因为在爆胎的瞬间，驾驶员会因情绪慌张、时间紧迫采取急刹车措施，甚至产生误操作，导致出现侧倾、侧滑或侧翻。爆胎时最合理的处理方式应当是缓慢减速，使得车辆恢复平稳。

现有技术借助辅助驾驶系统在爆胎瞬间给车辆施加相应的制动力进行稳态控制。由于爆胎因素诸多(如超载、超速、温度、路况、胎压等)，无论是哪一种因素导致的爆胎，都会影响制动力的计算和分配，进而影响稳态控制。

爆胎主动制动和调节方法及系统(201711034997.2)给出如下技术方案：响应于爆胎信号，针对直线行驶前轮爆胎的情况增大转向扭矩以实现横向稳定行驶轨迹，并进行纵向减速，针对直线行驶后轮爆胎的情况补偿方向盘转角以实现横向稳定行驶轨迹，并进行纵向减速，针对弯道行驶时任意轮胎爆胎的情况，利用弯道制动数据(转向扭矩信息、方向盘补偿信息和/或纵向减速信息)以实现横向稳定行驶轨迹和纵向减速。

该技术方案的缺点在于：爆胎因素多而复杂，除技术方案中这三种爆胎情形外，还可能是同侧前后轮爆胎、对角线上的前后车轮爆胎、所有轮胎爆胎、同侧前后轮爆胎的同时其中一个对角线上的前后轮也爆胎，而技术方案中仅给出直行前轮爆胎、直行后轮爆胎、弯道行驶任意轮胎爆胎的制动方案，稳态控制受限；无论是哪种爆胎情形，该技术方案均立即进行横向稳定行驶轨迹，事实上，车辆爆胎时有可能出现失稳状态，也可能不出现失稳状态，失稳状态下应先使车辆恢复稳定，而非立即使车辆恢复原行驶轨迹，否则有可能错失减小生命财产安全损失的良机；仅在弯道行驶时才考虑转向扭矩、方向盘补偿和/或纵向减速，鉴于爆胎因素诸多，有必要在直线行驶和弯道行驶出现爆胎后、进行稳态控制时都考虑上述因素；仅给出了三种制动力施加的雏形方法，但是并未给出具体的实现方法。

发明内容

本发明提供一种车辆爆胎过程的协调控制方法，解决现有技术存在的爆胎时不能准确、有效地施加制动力使得车辆能按照原行驶轨迹稳定运行的问题。

本发明通过以下技术方案解决技术问题：

一种车辆爆胎过程的协调控制方法，包括如下步骤：

(1)实时采集车辆运行参数；实时计算路面附着系数；

(2)实时根据车辆运行参数进行爆胎判断，如未爆胎，执行步骤(1)，否则，分配主动转向和差动制动的权重系数，实施协调控制，直至车辆能按照原行驶轨迹稳定运行。

上述技术方案中，步骤(2)中，所述协调控制包括如下步骤：

实时根据路面附着系数判断车辆是否失稳，如失稳，对车辆实施差动制动控制，直至车辆恢复平稳，否则，分配主动转向和差动制动的权重系数后再对车辆实施控制，直至车辆能按照原行驶轨迹稳定运行。