[发明专利]一种确定车辆位姿的方法、车载系统及车辆

权利要求书

1.一种确定车辆位姿的方法，其特征在于，包括：

获取车辆的第一惯性导航信息和第一汽车里程计信息，所述第一惯性导航信息包括所述车辆的姿态、所述车辆的速度及所述车辆的位置变化信息；

根据所述第一惯性导航信息和所述第一汽车里程计信息，确定所述车辆的第一当前估计位姿；

获取所述车辆的N个单目摄像头外参，N为大于1的整数；

根据所述N个单目摄像头外参和所述第一当前估计位姿，将惯导里程计算法与各单目摄像头的视觉SLAM算法融合，以估计N个单目摄像头的当前位姿；

对所述N个单目摄像头的当前位姿分别进行坐标转换，得到所述车辆的N个转换位姿；

根据所述N个转换位姿，得到所述车辆的融合位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个转换位姿，得到所述车辆的融合位姿，包括：

根据所述N个转换位姿和所述车辆的第一当前估计位姿，确定各个转换位姿的权重；

根据所述各个转换位姿的权重和所述N个转换位姿，采用加权平均法，得到所述车辆的融合位姿。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述N个车辆的转换位姿，得到所述车辆的融合位姿，包括：

根据预置算法和所述N个转换位姿，确定每个转换位姿的权重，所述预置算法包括所述N个转换位姿分别对应的权重；

根据所述每个转换位姿的权重和所述N个转换位姿，采用加权平均法，得到所述车辆的融合位姿。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述N个单目摄像头外参，将所述惯导里程计输出信息与各单目摄像头的SLAM算法融合，构建N个单目摄像头视觉特征地图。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述N个单目摄像头视觉特征地图中共同的车辆轨迹，将所述N个单目摄像头视觉特征地图融合为参考视觉特征地图。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的N个单目摄像头外参，包括：

获取视觉里程计信息；

根据所述视觉里程计信息和所述车辆的第一当前估计位姿，确定所述车辆的N个单目摄像头外参。

7.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆的第二惯性导航信息和第二汽车里程计信息；

根据所述车辆的融合位姿、所述车辆的第二惯性导航信息和第二汽车里程计信息，确定所述车辆的第二当前估计位姿。

8.一种车载系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取车辆的第一惯性导航信息和第一汽车里程计信息，所述第一惯性导航信息包括所述车辆的姿态、所述车辆的速度及所述车辆的位置变化信息；获取所述车辆的N个单目摄像头外参，N为大于1的整数；

处理模块，用于根据所述第一惯性导航信息和所述第一汽车里程计信息，确定所述车辆的第一当前估计位姿；根据所述N个单目摄像头外参和所述第一当前估计位姿，将惯导里程计算法与各单目摄像头的视觉SLAM算法融合，以估计N个单目摄像头的当前位姿；对所述N个单目摄像头的当前位姿分别进行坐标转换，得到所述车辆的N个转换位姿；根据所述N个转换位姿，得到所述车辆的融合位姿。

9.根据权利要求8所述的车载系统，其特征在于，

所述处理模块，具体用于根据所述N个转换位姿和所述车辆的第一当前估计位姿，确定各个转换位姿的权重；根据所述各个转换位姿的权重和所述N个转换位姿，采用加权平均法，得到所述车辆的融合位姿。

10.根据权利要求8所述的车载系统，其特征在于，

所述处理模块，具体用于根据预置算法和所述N个转换位姿，确定每个转换位姿的权重，所述预置算法包括所述N个转换位姿分别对应的权重；根据所述每个转换位姿的权重和所述N个转换位姿，采用加权平均法，得到所述车辆的融合位姿。