[发明专利]一种基于伸展机构和并联机构的无人机回收充电装置

权利要求书

1.一种基于伸展机构和并联机构的无人机回收充电装置，安装在无人艇平台上，其特征在于：包括升降机构、稳定平台和无人机降落平台，升降机构固定在无人艇内，通过稳定平台连接到无人机降落平台的底部，所述无人机降落平台内设有升降抓取机构和升降充电装置，其中升降充电装置包括安装基座，安装基座固定在无人机降落平台内，安装基座上固定有竖直的第一升降电机，第一升降电机通过第一联轴器固定有竖直的第一丝杠，第一丝杠上同轴设置有两端封闭的圆形套筒，圆形套筒内设置有电池模块，相对应的圆形套筒外壁上设置有两个与电池模块连通的充电插槽；所述升降抓取机构有对称分布在升降充电装置两侧的两组，包括滑动基座，滑动基座可移动的设置在无人机降落平台内，滑动基座上固定有竖直的第二升降电机，第二升降电机通过第二联轴器固定有竖直的第二丝杠，第二丝杠上同轴设置有两端封闭的夹具套筒，夹具套筒的顶部设置有气动机械爪，夹具套筒的外壁上设置有充电接口，与升降充电装置的充电插槽相匹配；所述升降抓取机构以升降充电装置为中心分布在两侧，滑动基座的通过燕尾槽结构设置在无人机降落平台内，滑动方向为升降充电装置到升降抓取机构的连线上，两个滑动基座位于同一条直线上；所述气动机械爪包括基座、固定杆和抓取结构，抓取结构通过固定杆连接到基座上，基座固定夹具套筒的顶部，所述抓取结构为对称的爪状结构，气动机械爪与充电接口接通，通过无人机的起落架为无人机内置的蓄电池充电；所述升降机构包括底座、上平台和伸展机构，伸展机构的下端铰接在底座上，伸展机构的上端铰接在上平台上，伸展机构由电机组件带动。

2.根据权利要求1所述的基于伸展机构和并联机构的无人机回收充电装置，其特征在于：所述升降抓取机构的夹具套筒沿着第二丝杠上下滑动，相对于滑动基座在水平方向上保持相对静止不转动；升降充电装置的圆形套筒沿着第一丝杠上下滑动，相对于安装基座在水平方向上保持相对静止不转动。

3.根据权利要求1所述的基于伸展机构和并联机构的无人机回收充电装置，其特征在于：所述无人机降落平台上设置有充电定位机构，充电定位机构包括位于水平面四个角的四个锥齿轮箱，四个锥齿轮箱之间分别相对分布设置有两根传动轴和两根第三丝杠，两根传动轴和两根第三丝杠相互交替作为一个长方形的四条边，传动轴上分别设置有双轴电机，两根第三丝杠之间设置有两条对称布置的定位推杆，定位推杆的两端通过滑块搭接在两根第三丝杠上，并沿着第三丝杠自由滑动，定位推杆的滑动方向与滑动基座滑动方向一致，并推动升降抓取机构沿着滑动基座的方向滑动。

4.根据权利要求3所述的基于伸展机构和并联机构的无人机回收充电装置，其特征在于：所述第三丝杠中部设置有轴承座支撑起丝杠，并限制定位推杆的活动范围，所述传动轴上设置有第三联轴器。

5.根据权利要求1所述的基于伸展机构和并联机构的无人机回收充电装置，其特征在于：所述伸展机构有四个，每个伸展机构包括四根短连杆和至少两根长连杆，四根短连杆包括两组，每组短连杆有两根，短连杆的一端铰接在一起并铰接在一起，并通过固定在上平台或底座的L型固定板连接到上平台或底座上，短连杆的另一端与长连杆的端头铰接，长连杆呈X型布置，长连杆的交叉处通过系杆连接到相对位置的另外一个伸展机构的长连杆交叉处，系杆的两端分别与之铰接；所述电机组件固定在底座上，包括伺服电机和编码器，伺服电机与编码器通过花键与伸展机构的下端连接。

6.根据权利要求5所述的基于伸展机构和并联机构的无人机回收充电装置，其特征在于：所述稳定平台包括上板、下板和设置在上板与下板之间的支撑液压油缸，其中下板与升降机构的上平台连接，所述上板与无人机降落平台固定连接；所述支撑液压油缸有至少三个并联设置，支撑液压油缸的上端与下端分别与上板和下板铰接。