[发明专利]一种基于伸展并联机构的无人机回收充电装置

说明书

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种基于伸展并联机构的无人机回收充电装置,包括从下至上依次设置的升降机构、伸展并联机构和无人机降落机构；无人机降落机构的顶端设有充电定位装置，内部设有升降充电装置，升降充电装置两侧对称设置有升降抓取装置，升降抓取装置上设有红外信标；伸展并联机构包括固定于升降机构上的基板，基板上垂直设置有顶板，在基板和顶板之间设有三个伸展结构，所述三个伸展结构在基板上呈正三角形分布，伸展结构的底端和顶端分别与基板和顶板固定连接；本发明利用伸展并联机构的调平特性，使得伸展并联机构的顶板始终处于水平状态，有利于无人机降落机构对无人机的精准回收充电。

技术领域

本发明属于无人机技术领域，具体涉及一种基于伸展并联机构的无人机回收充电装置。

背景技术

近年来，无人机技术发展的非常迅速。无人机是利用无线电遥控设备和自备的程序控制装置操纵的不载人飞机。与载人飞机相比，无人机具有体积小、造价低、使用方便、对作战环境要求低、战场生存能力较强等优点，在军事领域和民用领域已经得到较多应用。

由于无人机内没有人为控制，无人机的回收技术显得尤为重要。由于回收场地的使用要求极大的限制了小型无人机广泛使用，尤其在测绘航拍领域、在被测区执行任务完毕后、需要保证充足的燃油或者电力来满足小型无人机返回降落场地，这极大的影响了小型无人机的工作效率。且传统的无人机降落方法定位精度不高，可靠性低。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于伸展并联机构的无人机回收充电装置，以提高无人机的回收精度，并对回收的无人机进行自主充电。

基于上述目的，本发明采用如下技术方案：一种基于伸展并联机构的无人机回收充电装置，包括从下至上依次设置的升降机构、伸展并联机构和无人机降落机构；无人机降落机构的顶端设有充电定位装置，内部设有升降充电装置，升降充电装置两侧对称设置有升降抓取装置，升降抓取装置上设有红外信标；伸展并联机构包括固定于升降机构上的基板，基板上垂直设置有顶板，在基板和顶板之间设有三个伸展结构，三个伸展结构在基板上呈正三角形分布，伸展结构的底端和顶端分别与基板和顶板固定连接。

进一步地，伸展结构包括四根长连杆和四根短连杆，四根短连杆中两两短连杆的端部铰接，其中两个短连杆的铰接处通过L型固定板固定于基板上，另外两个短连杆的铰接处通过L型固定板固定于顶板上；短连杆的自由端分别与四根长连杆铰接；与短连杆铰接的其中两个长连杆通过设于长连杆中部的螺纹连接件相互铰接，另外两个长连杆通过设于长连杆中部的螺柱相互铰接；长连杆的自由端相互铰接；伸展结构还包括线性驱动器模块，线性驱动器模块的驱动端与螺柱同轴固定连接。

进一步地，升降机构包括底板、升降台和固定于底板与升降台之间的剪式结构；剪式结构包括两对连杆，连杆由两根呈剪式的活动杆组成，两根活动杆通过设于活动杆中部的连接件转动连接，活动杆的底端和顶端分别与底板和升降台活动连接，底板和升降台上均设有与活动杆相配合的U型槽；所述两对连杆对称设于底板的两侧；两对连杆之间设有长杆，长杆的两端分别与两个连杆的连接处固定连接；剪式结构还包括固定于底板上的液压缸，液压缸的活塞杆输出端与长杆的中部固定连接。

进一步地，充电定位装置包括设于无人机降落机构顶角上的四个锥齿轮箱、平行设置的两个双轴电机和平行设置且与双轴电机相垂直的两个传动丝杠；每个双轴电机的两端均通过锥齿轮箱与传动丝杠的端部转动连接；两个传动丝杠之间设有与传动丝杠相垂直的两个定位推杆，两个定位推杆的两端均通过滑块与传动丝杠转动连接；每个传动丝杠中部均设有与传动丝杠相配合的轴承座，两个定位推杆分别设于轴承座的两侧。