[发明专利]基于伺服转台和桁架机械手的高速滚边系统

权利要求书

1.基于伺服转台和桁架机械手的高速滚边系统，所述高速滚边系统用于对门盖的边缘进行滚边，所述门盖包括上下层叠设置的内板和外板，其特征在于：所述高速滚边系统包括从左向右依次衔接设置的上件工位、滚边工位和下件工位，

所述上件工位设有上件台和上件机器人，通过上件机器人将位于上件台上的门盖搬运至滚边工位上；

所述滚边工位上设有能旋转的旋转台，所述旋转台上固定设置有用于放置门盖的胎膜，所述旋转台的周向环绕设置有多个滚边机器人，所述旋转台一侧设有桁架机械手，所述桁架机械手包括桁架、移动块、竖向臂，所述移动块滑动设置在桁架上且能沿着桁架左右移动，所述竖向臂滑动设置在移动块上且能沿着移动块上下移动，所述竖向臂底部通过一个连接机构连接有滚边抓具，在滚边过程中，通过滚边抓具实现对门盖的定位压紧，并通过滚边机器人对旋转的门盖进行滚边作业；在滚边完成后，通过滚边抓具将完成滚边的门盖从胎膜上移出并送至下件工位的下件台上；

所述连接机构为浮动旋转连接机构，所述浮动旋转连接机构包括夹紧模块和旋转模块，

所述夹紧模块包括壳体、夹紧块、端盖，所述壳体内设空腔，所述壳体顶部与桁架机械手的竖向臂相连接，所述壳体底部由端盖对空腔进行封闭，所述端盖中部向上凸出形成凸台，所述凸台底部开有柱状空腔，所述凸台侧壁沿周向间隔均布多个径向通孔，所述径向通孔朝向柱状空腔的一侧具有锥形收口，球形滚珠内置于所述径向通孔中，所述球形滚珠两端均露出于径向通孔外，所述夹紧块位于壳体的空腔内，所述夹紧块底部设有夹紧空腔，所述夹紧块的夹紧空腔内侧壁下段为圆台状，通过驱动机构驱动夹紧块上下移动；

所述旋转模块包括旋转轴，所述旋转轴通过一个端面轴承转动支承在端盖上，所述旋转轴底端与滚边抓具相连接，所述旋转轴顶端伸入到凸台的柱状空腔内，所述旋转轴顶部设有一个压紧凸台，所述压紧凸台呈自下向上外扩的喇叭状结构；

当夹紧块下移时，夹紧空腔下段下移挤压凸台周向的多个球形滚珠缩回径向通孔内，并通过球形滚珠挤压旋转轴的压紧凸台，使得旋转轴上移，直至旋转轴顶端抵到凸台的柱状空腔顶壁，此时多个球形滚珠向内夹紧旋转轴；当夹紧块上移时夹紧空腔下段释放球形滚珠，球形滚珠释放旋转轴，此时旋转轴能自由旋转。

2.如权利要求1所述的基于伺服转台和桁架机械手的高速滚边系统，其特征在于：所述滚边抓具包括滚边主体框架，所述滚边主体框架上设有用于夹紧内板的滚边夹紧机构、用于吸取外板的滚边吸取机构、以及用于对内板进行定位的滚边定位机构；所述滚边主体框架边缘设有用于压紧内板边缘的多个滚边压块。

3.如权利要求1所述的基于伺服转台和桁架机械手的高速滚边系统，其特征在于：所述上件机器人的机械臂上连接有一个上件抓手，通过上件抓手实现对门盖的抓取，所述上件抓手包括上件主体框架，所述上件主体框架上设有用于夹紧外板的上件夹紧机构、用于吸取外板的上件吸取机构、以及用于对内板进行定位的上件定位机构。

4.如权利要求1所述的基于伺服转台和桁架机械手的高速滚边系统，其特征在于：所述旋转台通过伺服电机驱动旋转。