[发明专利]一种避雷器搬运机器人

说明书

本发明涉及电网维护设备技术领域，尤其涉及一种避雷器搬运机器人，包括依次连接的移动装置、臂体装置和夹具装置，臂体装置包括升降机构、平移机构、旋转机构和伸缩机构，夹具装置安装于伸缩机构的移动端；夹具支架与伸缩机构的移动端连接，夹具支架设有第一安装面和第二安装面，第一安装面和第二安装面均设有平行布置的夹具轨道，第一边爪和第二边爪可沿夹具轨道布置方向滑动。本发明通过移动装置方便将臂体装置和夹具装置移动到需要避雷器的搬运位置，臂体装置实现将夹具装置进一步移动的调节位置，使夹具装置夹取避雷器，将避雷器固定搬运，提高了避雷器搬运的效率，减少人工投入，降低工人在避雷器施工过程中的人身风险。

技术领域

本发明涉及电网维护设备技术领域，尤其涉及一种避雷器搬运机器人。

背景技术

在变电检修领域的日常工作中，常常需要面向一些动辄数百公斤的变电设备进行搬运、拆除、更换等高强度作业。检修人员在开展该类作业时，往往需合数人之力进行搬抬(如更换电容器、SF6气瓶搬运等)，或者是人力无法完成的则需借助其他大型工具-吊车(如GW16型隔离开关更换、避雷器的拆除吊装等作业)。在进行此类检修作业时，往往不仅耗时耗力，且具有较大的人身安全和电网安全风险。例如，检修人员在搬抬重物的过程中可能因用力不当而受伤，尤其在高压室等狭小空间内作业时，不仅无法使用大型工器具来吊装重物，且存在人身伤亡的风险。而在空间开阔的户外场地对大型设备进行吊装时，吊车作业存在高空坠物、与带电部位安全距离不足等风险，不仅耗费大量人力在现场监护作业，而且操作缓慢，风险系数高，使用极为不便。

发明内容

本发明的目的在于提供结合避雷器的结构特点进行夹取搬运，提高避雷器维护效率，降低施工人员风险的一种避雷器搬运机器人。

为了实现上述目的，本发明提供一种避雷器搬运机器人，包括依次连接的移动装置、臂体装置和夹具装置，所述臂体装置包括升降机构、平移机构、旋转机构和伸缩机构，所述夹具装置安装于伸缩机构的移动端；

所述夹具装置包括夹具支架、第一边爪、第二边爪以及用于驱动第一边爪和第二边爪移动的夹具驱动单元，所述夹具支架与伸缩机构的移动端连接，所述夹具支架设有第一安装面和第二安装面，所述第一安装面与第二安装面垂直布置，所述第一安装面和第二安装面均设有平行布置的夹具轨道，所述第一边爪和第二边爪卡设于所述夹具轨道对称设置且可沿所述夹具轨道布置方向滑动。

可选的，所述移动装置包括移动车架、移动履带和支撑腿，所述臂体装置安装于移动车架上，所述移动车架的两侧分别设置有所述移动履带，所述移动车架的四个方向均设有所述支撑腿，所述支撑腿包括支撑气缸、第一支撑关节、第一支撑臂、第二支撑关节和第二支撑臂，所述第一支撑关节与移动车架铰接，所述第一支撑关节和第二支撑关节分别与第一支撑臂的两端铰接，所述第二支撑臂与第二支撑关节固定连接，所述支撑气缸一端与第一支撑关节连接、另一端与第二支撑关节铰接用于驱动所述第二支撑关节转动。

可选的，所述升降机构安装于移动装置且沿竖直方向布置，所述平移机构滑动设置于所述升降机构，所述旋转机构滑动设置于所述平移机构且滑动方向与竖直方向垂直，所述伸缩机构连接于旋转机构的输出端用于绕竖直方向旋转，所述夹具装置安装于伸缩机构的输出端且伸缩机构的伸缩方向分别与竖直方向和旋转机构滑动方向垂直。

可选的，所述升降机构包括若干升降梯，若干所述升降梯依次滑动连接，所述升降梯包括对称设置的两根梯杆以及用于连接两根梯杆的连接杆，所述梯杆的内侧面和外侧面分别设有内滚轮和外滚轮，所述梯杆的内侧面沿竖直方向开设有用于相邻梯杆的外滚轮滑动的升降凹槽，所述梯杆的外侧面远离夹具装置的边缘沿竖直方向设有用于相邻梯杆的内滚轮滑动的限位凸起，所述限位凸起滑动设置于相邻升降梯的梯杆的升降凹槽内。

可选的，所述连接杆设有限位滚轮，所述限位滚轮设置于所述梯杆背向夹具装置的一侧。