[发明专利]控制堆料机进行堆料的方法、装置及控制设备

权利要求书

1.一种控制堆料机进行堆料的方法，其特征在于，应用于控制设备，所述控制设备分别与拍摄设备和堆料机通信连接，所述拍摄设备用于对堆料区域进行拍摄，所述堆料机用于在所述堆料区域进行堆料，所述方法包括：

根据所述堆料区域的大小，确定所述堆料机在所述堆料区域内进行堆料的起点和终点；

控制所述堆料机在所述起点和所述终点之间进行往返堆料；

获取所述拍摄设备上传的实时图像；其中，所述实时图像是表征所述堆料区域的图像，所述实时图像是所述拍摄设备在所述堆料机的堆料过程中拍摄到的；

对所述实时图像进行识别，获得识别结果；

当所述识别结果表征所述堆料机完成当前层的堆料时，从所述实时图像中获取所述当前层的高度值，包括：获取所述实时图像中的料堆的截面图；根据所述截面图确定所述当前层的高度值，具体包括：若所述截面图表征所述当前层是所述堆料机在第i个起点和所述终点之间往返堆料形成的，获取所述截面图的设定线条；其中，所述当前层为第i层，所述设定线条为第i-1个起点沿第一设定方向形成的线条；获取所述截面图的第二目标线条，其中，所述第二目标线条为第i个起点沿所述第一设定方向形成的线条；其中，i为大于0小于等于n的正整数；根据所述设定线条和所述第二目标线条，确定所述当前层的高度值；根据所述当前层的高度值确定出所述堆料机进行堆料的下一个起点；控制所述堆料机在所述下一个起点和所述终点之间往返堆料；

当所述识别结果表征所述堆料机完成目标层的堆料时，控制所述堆料机停止堆料；其中，所述目标层为第n层，所述料堆的设定堆料层数为n。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述截面图确定所述当前层的高度值，包括：

若所述截面图表征所述当前层为第一层，获取所述截面图的初始线条；其中，所述第一层是所述堆料机在所述起点和所述终点之间往返堆料形成的，所述初始线条为所述料堆与所述堆料区域的地面的分界线；

获取所述截面图中的第一目标线条；其中，所述第一目标线条为所述起点沿第一设定方向形成的线条；

根据所述初始线条和所述第一目标线条确定所述当前层的高度值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前层的高度值确定出所述堆料机进行堆料的下一个起点，包括：

根据设定值将所述起点沿所述第一设定方向进行移动，得到所述下一个起点。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述设定值通过以下方式得到：

获取所述初始线条和第一目标线条之间的料堆的安息角度值；

根据所述当前层的高度值和所述安息角度值确定所述设定值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述设定值通过以下公式计算得到：

L＝h*cotθ

其中，

L为所述设定值；

h为所述当前层的高度值；

θ为所述初始线条和所述第一目标线条之间的料堆的安息角度值。