[发明专利]定位方法、装置和系统

说明书

本公开涉及一种定位方法、装置和系统，能够在更多情况下保证定位准确，进而确保自动驾驶的安全性。一种定位方法，包括：接收关于车辆周围环境的点云数据；对接收到的点云数据进行处理，以从所述车辆周围环境中识别预设三维标靶；确定识别出的预设三维标靶的定位坐标；基于所确定的识别出的预设三维标靶的定位坐标来反算车辆的定位坐标。

技术领域

本公开涉及定位领域，具体地，涉及一种定位方法、装置和系统。

背景技术

为了在自动驾驶过程中进行定位，一种方案是在限定区域中贴上二维码形式的图片作为标靶，通过摄像头拍摄到的数据根据图形形变、角度反算出自身在世界坐标系中的位置。

然而，二维标靶在限定区域里需要以尽量对准摄像头的方式进行摆设，易受到环境条件局限：平放在地面上时，如果下雨天积水，摄像头无法拍摄到数据；光线条件差时、太阳正对摄像头产生眩光时均无法正常识别标靶。因此，很容易导致定位丢失。

发明内容

本公开的目的是提供一种定位方法、装置和系统，能够在更多情况下保证定位准确，进而确保自动驾驶的安全性。

根据本公开的第一实施例，提供一种定位方法，该方法包括：接收关于车辆周围环境的点云数据；对接收到的点云数据进行处理，以从所述车辆周围环境中识别预设三维标靶；确定识别出的预设三维标靶的定位坐标；基于所确定的识别出的预设三维标靶的定位坐标来反算所述车辆的定位坐标。

可选地，所述对接收到的点云数据进行处理，以从所述车辆周围环境中识别预设三维标靶，包括：利用神经网络对接收到的点云数据进行处理，以从所述车辆周围环境中识别预设三维标靶。

可选地，所述确定识别出的预设三维标靶的定位坐标，通过下述至少一种方式来实现：(1)基于识别出的预设三维标靶的识别顺序与预存定位坐标的编号之间的映射关系，来确定识别出的预设三维标靶的定位坐标；(2)基于预设三维标靶的布置位置关系，确定识别出的预设三维标靶的定位坐标。

可选地，所述基于所确定的识别出的预设三维标靶的定位坐标来反算所述车辆的定位坐标，包括：获取车辆与识别出的预设三维标靶之间的方位关系；利用所确定的识别出的预设三维标靶的定位坐标和所述方位关系，反算所述车辆的定位坐标。

根据本公开的第二实施例，提供一种定位装置，该定位装置包括：点云数据接收模块，用于接收关于车辆周围环境的点云数据；识别模块，用于对所述点云数据接收模块接收到的点云数据进行处理，以从所述车辆周围环境中识别预设三维标靶；确定模块，用于确定所述识别模块识别出的预设三维标靶的定位坐标；计算模块，基于所确定的识别出的预设三维标靶的定位坐标来反算所述车辆的定位坐标标。

可选地，所述识别模块用于利用神经网络对所述点云数据接收模块接收到的点云数据进行处理，以从所述车辆周围环境中识别预设三维标靶。

可选地，所述确定模块还用于通过下述至少一种方式来确定识别出的预设三维标靶的定位坐标：(1)基于识别出的预设三维标靶的识别顺序与预存定位坐标的编号之间的映射关系，来确定识别出的预设三维标靶的定位坐标；(2)基于预设三维标靶的布置位置关系，确定识别出的预设三维标靶的定位坐标。

可选地，所述计算模块包括：方位关系获取子模块，用于获取车辆与识别出的预设三维标靶之间的方位关系；以及计算子模块，用于利用所确定的识别出的预设三维标靶的定位坐标和所述方位关系，反算所述车辆的定位坐标。

根据本公开的第三实施例，提供一种定位系统，该定位系统包括点云数据采集装置、定位装置和三维标靶，其中：所述点云数据采集装置，用于采集车辆周围环境的点云数据，并将采集到的点云数据发送给定位装置；以及所述定位装置为根据本公开第二实施例所述的定位装置。

可选地，所述点云数据采集装置为激光雷达、毫米波雷达中的至少一者。