[发明专利]地图更新方法及装置、终端、存储介质

权利要求书

1.一种地图更新方法，其特征在于，所述方法包括：

获取第一地图中的第一图像特征；

根据所述第一图像特征，从第二地图匹配出第二图像特征；其中，所述第一地图和所述第二地图对应的场景信息部分相同；

根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，将所述第一地图中每一关键帧图像添加到所述第二地图中，得到更新的第二地图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一地图中的第一图像特征，包括：

提取所述第一地图中的待匹配关键帧图像，得到第一图像特征；其中，所述待匹配关键帧图像为所述第一地图中的关键帧图像；

对应地，所述根据所述第一图像特征，从第二地图匹配出第二图像特征，包括：

根据所述第一图像特征，从第二地图中的关键帧图像的图像特征中，匹配出所述第二图像特征。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，将所述第一地图中每一关键帧图像添加到所述第二地图中，得到更新的第二地图，包括：

获取用于采集所述待匹配关键帧图像的图像采集设备在所述第一地图所处的第一坐标系中的第一位置信息；

根据所述第一图像特征和所述第二图像特征，确定所述图像采集设备在所述第二地图所处的第二坐标系中的第二位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，将所述第一地图中每一关键帧图像添加到所述第二地图中，得到更新的第二地图。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，将所述第一地图中每一关键帧图像添加到所述第二地图中，得到更新的第二地图，包括：

根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，确定所述第一坐标系和所述第二坐标系之间的转换关系；

根据所述转换关系，对所述第一地图中的每一关键帧图像对应的图像采集设备在第一坐标系中的坐标进行调整，使得所述每一关键帧图像对应的图像采集设备的调整后的坐标与所述第二坐标系相匹配；

将每一坐标调整后的图像采集设备对应的关键帧图像，添加到所述第二地图中，得到所述更新的第二地图。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一图像特征包括：所述第一地图中的关键帧图像的特征点的二维位置信息、三维位置信息和标识信息；

所述第二图像特征包括：所述第二地图中的关键帧图像的特征点的二维位置信息、三维位置信息和标识信息；其中，所述三维位置信息是将所述二维位置信息映射在所述二维位置信息所处的坐标系中得到的。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对第一地图中的关键帧图像进行提取，得到第一图像特征，包括：

提取所述第一地图中的每一关键帧图像的特征点，得到特征点集合；

确定所述特征点集合中每一特征点的标识信息和每一所述特征点在所述关键帧图像中的二维位置信息；

将每一二维位置信息分别映射在所述第一地图所处的坐标系中，得到每一所述特征点的三维位置信息。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像特征，从第二地图中的关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征，包括：

分别确定不同的样本特征点在所述特征点集合中所占的比值，得到第一比值向量；

获取第二比值向量，所述第二比值向量为所述多个样本特征点在所述第二地图中的关键帧图像中包含的特征点中所占的比值；

根据所述第一图像特征、所述第一比值向量和所述第二比值向量，从所述第二地图中的关键帧图像的图像特征中，匹配出第二图像特征。