[发明专利]手持终端、飞行器及其空域测量方法、控制方法

权利要求书

1.一种手持终端，包括：

测量单元，对仿生扑翼飞行器所在的周边空间内的至少一个目标物的位置信息进行测量；

建模单元，根据所述至少一个目标物的位置信息，对所述仿生扑翼飞行器所在的周边空间进行建模，以生成建模信息；

控制单元，生成至少基于所述建模信息的控制信息；以及

通信单元，向所述仿生扑翼飞行器发送所述至少基于所述建模信息的控制信息，

其中，所述建模单元包括：

飞行空域建模子单元，根据所述至少一个目标物当中的至少一个第一目标物的位置信息，对所述仿生扑翼飞行器的飞行空域进行建模，以获得飞行空域模型；以及

净空空域建模子单元，其确定所述飞行空域是否为净空空域，并且

在确定所述飞行空域不是净空空域时，对于所述至少一个目标物当中的至少一个第二目标物，确定所述至少一个第二目标物中的每一个的几何模型，并从所述飞行空域模型中移除所述几何模型，以获得净空空域模型，其中，所述至少一个第二目标物不同于所述至少一个第一目标物；或者

在确定所述飞行空域是净空空域时，将所述飞行空域模型确定为净空空域模型。

2.根据权利要求1所述的手持终端，其中，所述通信单元向所述仿生扑翼飞行器发送与所述净空空域模型相关联的净空空域模型数据，使得所述仿生扑翼飞行器至少基于所述净空空域模型数据进行飞行路径规划。

3.根据权利要求1所述的手持终端，其中，所述通信单元从所述仿生扑翼飞行器接收仿生扑翼飞行器位置信息，

并且其中，所述控制单元包括规划子单元，其至少基于所述建模信息和所述仿生扑翼飞行器位置信息进行用于所述仿生扑翼飞行器的飞行路径规划。

4.根据权利要求1所述的手持终端，其中，所述测量单元还测量仿生扑翼飞行器相对位置信息，

并且其中，所述控制单元包括规划子单元，其至少基于所述建模信息和所述仿生扑翼飞行器相对位置信息进行用于所述仿生扑翼飞行器的飞行路径规划。

5.根据权利要求3或4所述的手持终端，其中，所述规划子单元还从多个预设飞行模式中确定至少一个飞行模式，并且基于以下三者进行飞行路径规划：所述至少一个飞行模式；所述净空空域模型；以及仿生扑翼飞行器相对位置信息或仿生扑翼飞行器位置信息。

6.根据权利要求3或4所述的手持终端，其中，所述规划子单元还生成与所述飞行路径规划相关联的路径坐标数据和飞行动力数据中的至少一个，

并且其中，所述通信单元将所述路径坐标数据和飞行动力数据中的至少一个发送到所述仿生扑翼飞行器。

7.根据权利要求3所述的手持终端，其中，所述测量单元还测量仿生扑翼飞行器相对位置信息，并且所述通信单元还将所述仿生扑翼飞行器相对位置信息发送到所述仿生扑翼飞行器，或者

由所述仿生扑翼飞行器通过位置传感器测量仿生扑翼飞行器位置信息；

并且其中，所述飞行路径规划至少基于所述仿生扑翼飞行器相对位置信息或所述仿生扑翼飞行器位置信息。

8.根据权利要求7所述的手持终端，其中，所述通信单元向所述仿生扑翼飞行器发送指示多个预设飞行模式中的至少一个飞行模式的飞行控制命令，使得所述仿生扑翼飞行器至少基于以下三者进行所述飞行路径规划：所述至少一个飞行模式；所述净空空域模型；以及所述仿生扑翼飞行器相对位置信息或所述仿生扑翼飞行器位置信息。