[发明专利]一种基于双目相机的环境提示方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于双目相机的环境提示方法及装置，方法包括：通过双目相机获取当前环境的包含深度信息的共视图数据；将所述包含深度信息的共视图数据输入至预设神经网络模型，实时输出当前环境中检测到的目标；根据所述包含深度信息的共视图数据和检测到的目标计算输出当前环境中的目标三维数据。本发明实施例通过双目相机获取当前环境的立体空间数据，并通过运行预设神经网络模型实时输出当前环境中检测到的目标，将检测出的目标与立体空间数据融合后输出具有深度信息的目标三维数据，解决了目前移动环境提示系统无法实时检测输出目标深度的问题。

技术领域

本发明涉及环境检测技术领域，尤其涉及一种基于双目相机的环境提示方法及装置。

背景技术

现阶段的环境提示系统分为两大类，第一类是固定区域环境提示，通过预先部署在目标环境中的多种类型传感器，利用这些传感器实时采集环境中的数据，再把数据回传到数据处理平台上，完成数据解析，并实时计算分析出环境中是否存在需要感知的目标，最后把检测到的目标数据封装，输出详细的数据信息，包括：目标类型，目标大小、目标方位、目标距离等。该类系统的造价非常昂贵，且由于采用的是固定安装传感器的方法，在目标检测区域以外的地方无法作业。

第二类是移动实时环境提示系统，传统的移动实时环境提示系统虽然可以在不同外部环境进行环境提示，但其提示的环境信息不详细，例如单目相机无法对检测目标进行测距、测方位，能够提示的环境数据有限，且对移动处理的数据处理平台要求很高。

因此，现有技术还有待于改进和发展。

发明内容

鉴于上述现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种基于双目相机的环境提示方法及装置，旨在解决现有技术中移动环境提示系统无法实时检测输出目标深度的问题。

本发明的技术方案如下：

一种基于双目相机的环境提示方法,其包括如下步骤：

通过双目相机获取当前环境的包含深度信息的共视图数据；

将所述包含深度信息的共视图数据输入至预设神经网络模型，实时输出当前环境中检测到的目标；

根据所述包含深度信息的共视图数据和检测到的目标计算输出当前环境中的目标三维数据。

所述的基于双目相机的环境提示方法中，所述通过双目相机获取当前环境的包含深度信息的共视图数据，包括：

通过双目相机分别获取两幅当前环境的原图像，对所述原图像进行畸变校正与极线平行处理后输出共视图数据；

根据预设匹配算法计算输出所述共视图数据的深度信息。

所述的基于双目相机的环境提示方法中，所述通过双目相机分别获取两幅当前环境的原图像，对所述原图像进行畸变校正与极线平行处理后输出共视图数据，包括：

对双目相机进行标定，获取双目相机的内参、外参和畸变参数；

根据所述内参将原图像从图像像素坐标系转换至相机坐标系；

通过所述外参对原图像进行极线平行处理，通过所述畸变参数对原图像的相机坐标进行畸变校正；

根据所述内参将经过畸变校正与极线平行处理后的原图像从相机坐标系转换至图像像素坐标系，输出共视图数据。

所述的基于双目相机的环境提示方法中，所述根据预设匹配算法计算输出所述共视图数据的深度信息，包括：

根据预设匹配算法对共视图数据中双目相机分别获取的图像进行像素匹配，计算输出每个像素点的视差；

根据每个像素点的视差、双目相机光心之间的距离以及双目相机的焦距计算输出所述共视图数据的深度信息。