[发明专利]机器人动作处理方法、装置、机器人和存储介质

权利要求书

1.一种机器人动作处理方法，其特征在于，包括：

在机器人执行动作的过程中，依据所述机器人每个关节运动至目标位置后的停留时间，确定所述机器人每个关节的轨迹曲线的平滑控制点，其中，所述轨迹曲线由所述目标位置、与所述目标位置相邻的上一个位置点以及与所述目标位置相邻的下一个位置点组成；

依据所述机器人每个关节运动至所述目标位置以及所述上一个位置点后的停留时间，从预设速度曲线类型中，确定所述机器人每个关节的平滑速度曲线；

依据所述平滑速度曲线，确定所述机器人每个关节在目标时刻的位移比例；

依据所述位移比例、所述平滑控制点以及所述平滑控制点对应的平滑轨迹曲线方程，确定所述机器人每个关节在所述目标时刻的位置坐标；

所述停留时间是预先设置的机器人动作中的一个参量。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述机器人每个关节运动至所述目标位置后的停留时间越短，所述目标位置的空间坐标与该目标位置对应的平滑控制点的距离越远，其中，所述空间坐标包括角度值和平移量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述机器人每个关节运动至目标位置后的停留时间，确定所述机器人每个关节的轨迹曲线的平滑控制点，包括：

利用基于样条曲线的平滑算法，依据所述机器人每个关节运动至所述目标位置后的停留时间、所述目标位置的空间坐标、所述上一个位置点的空间坐标以及所述下一个位置点的空间坐标，确定所述机器人每个关节的轨迹曲线的平滑控制点。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述平滑速度曲线，确定所述机器人每个关节在目标时刻的位移比例，包括：

对所述平滑速度曲线进行积分处理，得到位移与时间的变化曲线；

利用积分得到的位移与时间的变化曲线以及所述机器人每个关节的目标运动速度，确定所述机器人每个关节在所述目标时刻的位移比例，其中，所述目标运动速度与所述机器人当前执行动作的规定完成时间以及所述机器人的硬件性能相关。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果将所述位置坐标作为随机参量，则依据所述位移比例、所述平滑控制点以及所述平滑控制点对应的平滑轨迹曲线方程，确定所述机器人每个关节在所述目标时刻的位置坐标，包括：

依据所述位移比例、所述平滑控制点以及所述平滑控制点对应的平滑轨迹曲线方程，确定所述机器人每个关节在所述目标时刻的候选位置坐标；

根据预设位置随机策略，为所述候选位置坐标增加位置随机量，得到所述机器人每个关节在所述目标时刻的目标位置坐标，其中，所述预设位置随机策略用于定义在所述机器人执行动作过程中每个关节位置的位置随机变化量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果将所述停留时间作为随机参量，则在依据所述机器人每个关节运动至目标位置后的停留时间，确定所述机器人每个关节的轨迹曲线的平滑控制点之前，所述方法还包括：

根据第一预设时间随机策略，为所述机器人每个关节运动至所述目标位置后的停留时间添加时间随机量，以依据添加所述时间随机量之后的停留时间确定所述轨迹曲线的平滑控制点，其中，所述第一预设时间随机策略用于定义所述机器人执行动作过程中每个关节运动至所述目标位置后的停留时间的随机变化量。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人执行动作的过程中，根据第二预设时间随机策略，为所述机器人每个关节运动至目标位置所用的运动时间增加时间随机量，其中，所述第二预设时间随机策略用于定义所述机器人执行动作过程中每个关节运动至所述目标位置所用的运动时间的随机变化量。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述机器人执行动作的过程中，获取所述机器人的情绪信息；

根据预设情绪动作表现策略与所述情绪信息，对所述机器人每个关节的位置坐标或所述每个关节运动至所述目标位置所用的运动时间进行调整。