[发明专利]机载多平台分布式任务分配方法

权利要求书

1.一种多空基平台机载多平台分布式任务分配方法，具有如下技术特征：在任务分配问题模型中，依据中心计算平台执行任务的序列以及中心计算平台执行任务所使用的资源序列建立多平台协同任务分配模型，将各平台执行的任务序列以及各平台执行任务时的资源使用序列作为任务分配模型的决策变量；根据各平台的任务执行序列，构建各平台执行任务的代价函数，将所有平台执行任务的总的代价函数最小作为任务分配模型的目标函数；根据决策变量，建立平台资源约束模型、平台代价约束模型和任务资源约束模型；基于多智能体分布协同拍卖的任务分配算法生成多次不同的竞拍顺序，进行多次拍卖，求解最优的任务分配方案；在多平台协同任务分配模型的基础上，采用两步拍卖算法来进行任务分配问题求解，得到多平台协同任务分配的结果。

2.如权利要求1所述的多空基平台机载多平台分布式任务分配方法，其特征在于:任务分配模型的决策变量包括：各平台执行的任务序列以及各平台执行任务时的资源使用序列，平台执行的任务序列T_k＝[t_k,ind1,t_k,ind2,…,t_k,indn]，ind1,ind2,…,indn表示第k个平台依次执行任务的编号，相应地，平台执行任务时的资源使用序列S_k＝[s_k,ind1,s_k,ind2,…,s_k,indn]，表示第k个平台依次执行编号为ind1,ind2,…,indn的任务时所使用的资源数量；以M为基地数目，p_i为第i个基地部署的平台数量，f(i,k,T_k)为第i个基地的第k架平台执行任务序列T_k＝[t_k,ind1,t_k,ind2,…,t_k,indn]所飞行的航程，按所飞行的航程最短完成任务分配模型的目标函数

3.如权利要求1所述的多空基平台机载多平台分布式任务分配方法，其特征在于:中心计算平台以x_i表示基地i的x方向位置，y_i表示基地i的y方向位置，p_i表示基地i具有的可用平台数，l_i表示基地i平台的最大航程，s_i表示基地i平台的可用资源数目，计算i个基地的属性信息和j个基地的属性信息n_j＝[x_j,y_j,s_j]，其中x_j表示任务j的x方向位置，y_j表示任务j的y方向位置，s_j表示完成任务j所需要的资源数。

4.如权利要求1所述的多空基平台机载多平台分布式任务分配方法，其特征在于:中心计算平台从其所属基地出发，在执行完分配给它的任务后再返回其所属基地，通过航路规划，计算各基地到各个任务的航程，生成基地-任务航程矩阵D^bt：并且

其中，表示从基地i到任务j的航程，M为多平台协同任务分配场景中属性都不相同的基地，N为每个目标属性都不相同的任务个数。

5.如权利要求1所述的多空基平台机载多平台分布式任务分配方法，其特征在于:中心计算平台根据场景信息，确定任务分配决策变量、建立任务分配目标函数、用任务分配约束函数来建立多平台任务分配问题模型，并通过航路规划，计算各任务之间的航程，生成任务-任务航程矩阵D^tt：

其中，表示从平台执行完任务i后再到任务j的航程。