[发明专利]一种基于标牌定位的快速视觉定位装置及方法

权利要求书

1.一种基于标牌定位的快速视觉定位装置，其特征在于：该装置包括云台相机、定位标牌和视觉服务器；云台相机与视觉服务器通过TCP/IP协议进行信息传输，定位标牌放到被测物体旁边，同时将定位标牌与被测物体的相对位置关系预先保存到视觉服务器中。

2.一种基于标牌定位的快速视觉定位方法，其特征在于：该方法包括以下步骤：

步骤一：将定位标牌固定到被测物体旁边，首先进行标定，将定位标牌的位置坐标(b_x0，b_y0)、定位标牌的宽高(b_w0，b_h0)、被测物体的位置坐标(w_x0，w_y0)、被测物体的宽高(w_w0，w_h0)以及定位标牌与被测物体的相对位置关系(L0，H0)预先存入视觉服务器中；L0为定位标牌与被测物体的水平距离, H0为定位标牌与被测物体的垂直距离；即：L0=w_x0- b_x0，H0= w_y0- b_y0；

步骤二：通过云台相机采集被测物体和定位标牌的图像，并将图像传输至视觉服务器中进行图像处理；

步骤三：视觉服务器通过图像识别算法，得到所采集图像中定位标牌像素的位置坐标(b_x1，b_y1)和定位标牌像素的宽高(b_w1，b_h1)；

步骤四：读取视觉服务器中的标定配置信息，将标定时定位标牌的宽高(b_w0，b_h0)与采集图像中的定位标牌像素的宽高(b_w1，b_h1)进行比例运算，获取当前定位标牌图像与标定时定位标牌的水平、垂直比例关系(p_w，p_h)，即p_w=b_w0/b_w1，p_h=b_h0/b_h1；

步骤五：通过当前定位标牌图像与标定时定位标牌的水平、垂直比例关系（p_w、p_h）和定位标牌与被测物体的相对位置关系（L0、H0）得到采集的图像中定位标牌与被测物体的像素水平距离L和像素垂直距离H，即L=L0/p_w，H=H0/p_h；

步骤六： 根据采集图像中定位标牌像素的位置坐标(b_x1、b_y1)、定位标牌与被测物体的像素水平距离L和像素垂直距离H，计算得出采集图像中被测物体像素的位置坐标（w_x1，w_y1），其中：w_x1=b_x1+L，w_h1=b_y1+H；

步骤七：通过当前定位标牌图像与标定时定位标牌的水平、垂直比例关系(p_w，p_h)，计算得出图像中被测物体像素的宽高，即：w_w1=w_w0/p_w，w_h1=w_h0/p_h；

步骤八：至此，图像中物体像素的位置坐标(w_x1,w_y1)与宽高(w_w1,w_h1)均计算完成，图像中被测物体的定位完成；

步骤九：将图像中物体位置坐标（w_x1,w_y1）与宽高(w_w1,w_h1)信息传送至图像识别算法程序，进一步完成被测物体的图像识别工作。