[发明专利]用于煤矿井下的机械手装置

说明书

本发明公开一种用于煤矿井下的机械手装置，支撑柱的一端可转动地设置在底座上；大臂的一端与支撑杆的另一端通过第一销轴连接，第一油缸的缸筒端与支撑杆的侧壁轴连，第一油缸的活塞杆端与大臂连接；小臂的一端与大臂的另一端通过第二销轴连接，第二油缸的缸筒端与大臂轴连，第二油缸的活塞杆端与小臂的一端连接；手爪组件与小臂的另一端通过连接组件连接，连接组件包括：连接杆、第一电机驱动部和第二电机驱动部；手爪组件设置在连接杆上；第一电机驱动部用于驱动连接杆绕连接杆的中心转动；第二电机驱动部用于驱动连接杆在俯仰向转动。该装置既能发挥液压出力大的优点，又能减小爪部的体积和负载，控制灵活且精度高。

技术领域

本发明涉及采煤技术领域，尤其涉及一种用于煤矿井下的机械手装置。

背景技术

现有井下采煤主要依靠煤矿工人人工作业，效率低，劳动强度大，并且煤矿工人长期工作在潮湿、充满粉尘的恶劣环境里，长时间、高负荷工作，严重影响到他们的身体健康，甚至有生命危险。

发明内容

本发明实施例提供一种用于煤矿井下的机械手装置，以解决现有井下采煤主要依靠煤矿工人人工作业，效率低，劳动强度大，危险性高的问题。

本发明实施例提供一种用于煤矿井下的机械手装置，包括：底座、支撑柱、大臂、第一油缸、小臂、第二油缸、手爪组件和连接组件；所述支撑柱的一端可转动地设置在所述底座上；所述大臂的一端与所述支撑柱的另一端通过第一销轴连接，所述第一油缸的缸筒端与所述支撑柱的侧壁轴连，所述第一油缸的活塞杆端与所述大臂连接，所述第一油缸驱动所述大臂绕所述第一销轴转动；所述小臂的一端与所述大臂的另一端通过第二销轴连接，所述第二油缸的缸筒端与所述大臂轴连，所述第二油缸的活塞杆端与所述小臂的一端连接，所述第二油缸驱动所述小臂绕所述第二销轴转动；所述手爪组件与所述小臂的另一端通过所述连接组件连接，其中，所述连接组件包括：连接杆、第一电机驱动部和第二电机驱动部；所述手爪组件设置在所述连接杆上；所述第一电机驱动部用于驱动所述连接杆绕所述连接杆的中心转动；所述第二电机驱动部用于驱动所述连接杆在俯仰向转动。

进一步，所述连接组件还包括：两个相对设置的连接板和两个第一转轴，两个所述连接板的一端固定设置在所述连接杆上，两个所述连接板的另一端分别通过两个所述第一转轴与所述小臂的另一端的两侧壁轴连，且所述小臂的另一端位于两个所述连接板之间；所述第一电机驱动部包括：第一电机和第一减速器，所述第一电机设置在所述连接杆上，所述第一电机的输出端与所述第一减速器的输入端轴连，所述第一减速器的输出端与所述连接杆的中心连接；所述第二电机驱动部包括：第二电机、第二减速器、第一同步带轮、第二同步带轮和第一同步带，所述第二电机设置在所述小臂的另一端的壳体内，所述第二电机的输出端与所述第二减速器的输入端轴连，所述第二减速器的输出端上套接有所述第一同步带轮，所述第一同步带轮通过所述第一同步带与所述第二同步带轮连接，所述第二同步带轮套接在同侧的所述第一转轴的一端上。