[发明专利]一种可轮腿两用的下肢外骨骼

权利要求书

1.一种可轮腿两用的下肢外骨骼，其特征在于，包括轴对称设置的两组外骨骼机构（1），所述两组外骨骼机构（1）通过设于中间的髋板（10）连接，所述每组外骨骼机构（1）均包括髋关节机构（11）、连接于所述髋关节机构（11）下端的膝关节机构（12）、连接于所述膝关节机构（12）下端的踝关节机构（13），所述髋板（10）上安装有轮腿双传机构（2）和膝关节驱动装置（3），所述膝关节机构（12）的小腿杆（1205）上安装有前轮机构（4），所述前轮机构（4）通过悬架机构（5）进行安装；

所述轮腿双传机构（2）包括髋关节电机驱动组件（201）、电机输出轴（202）、套索盘（203）、运动切换盘（204）、插销（205）、滚针轴承（206）、滑键（207）、带传动系统（208）、后轮（209）、套索（210），所述髋关节电机驱动组件（201）通过螺栓与髋板（10）固定连接，所述电机输出轴（202）与电机驱动组件（201）通过螺栓固定连接，所述套索盘（203）通过滚针轴承（206）与电机输出轴（202）配合，所述运动切换盘（204）两面安装有插销（205），所述运动切换盘（204）通过滑键（207）与电机输出轴（202）配合，所述带传动系统（208）的大带轮（2081）通过滚针轴承（206）与电机输出轴（202）配合，所述后轮（209）通过螺栓与带传动系统（208）的小带轮（2082）连接。

2.根据权利要求1 所述的可轮腿两用的下肢外骨骼，其特征在于，所述套索盘（203）面上打有一圈的通孔。

3.根据权利要求2所述的可轮腿两用的下肢外骨骼，其特征在于，所述套索盘（203）上面固定安装两根套索（210），所述套索（210）另一端与髋关节机构（11）固定连接。

4.根据权利要求2所述的可轮腿两用的下肢外骨骼，其特征在于，所述带传动系统（208）的大带轮（2081）上打有一圈的通孔。

5.根据权利要求2所述的可轮腿两用的下肢外骨骼，其特征在于，所述运动切换盘（204）可在电机输出轴（202）上滑动。

6.根据权利要求2所述的可轮腿两用的下肢外骨骼，其特征在于，所述运动切换盘（204）滑向套索盘（203）端，插销（205）插入套索盘（203）的圆孔，轮腿外骨骼处于外骨骼运动状态，所述运动切换盘（204）滑向带传动系统（208）端，插销（205）插入大带轮（2081）的圆孔，轮腿外骨骼处于轮式运动状态。

7.根据权利要求1所述的可轮腿两用的下肢外骨骼，其特征在于，所述膝关节驱动装置（3）包括膝关节电机驱动组件（301）、套索盘（302）、套索（303），所述膝关节驱动装置（3）通过螺栓与髋板（10）固定连接，所述套索盘（302）与膝关节电机驱动组件（301）通过螺栓固定连接，所述套索盘（302）上面固定安装两根套索（303），所述套索（303）另一端与膝关节机构（12）固定连接。

8.根据权利要求1所述的可轮腿两用的下肢外骨骼，其特征在于，所述膝关节机构（12）包括膝关节上连接板（1201）、膝关节下连接板（1202）、膝关节（1203）、螺栓件（1204）、小腿杆（1205），所述螺栓件（1204）可通过螺纹与膝关节上连接板（1201）、膝关节下连接板（1202）相连，所述轮腿外骨骼处于外骨骼运动状态时，螺栓件（1204）向下旋，仅与膝关节下连接板（1202）相连，所述轮腿外骨骼处于轮式运动状态时，螺栓件（1204）向上旋，同时与膝关节下连接板（1202）、膝关节上连接板（1201）相连。

9.根据权利要求1所述的可轮腿两用的下肢外骨骼，其特征在于，所述悬架机构（5）包括自旋紧螺栓（501）、前轮固定架（502）、车架（503），所述悬架机构（5）通过自旋紧螺栓（501）固定连接前轮机构（4）和膝关节机构（12）的小腿杆（1205）。