[发明专利]车辆定位的修正方法及修正系统

权利要求书

1.一种车辆定位的修正方法，其特征在于，包括：

当检测到车辆在行驶过程中出现回环现象时，调整所述车辆的惯性测量单元IMU的陀螺零偏，以使通过所述车辆的视觉传感器拍摄得到的图像的重投影误差最小；

根据调整后的所述陀螺零偏，对所述车辆在目标轨迹地图中的位置进行修正；其中，所述目标轨迹地图为通过同步定位与建图技术构建的所述车辆对应的地图；

所述当检测到车辆在行驶过程中出现回环现象时，调整所述车辆的IMU的陀螺零偏，以使通过所述车辆的视觉传感器拍摄得到的图像的重投影误差最小，包括：

当检测到所述车辆在行驶过程中出现回环现象时，控制所述车辆的视觉传感器进行拍摄以获得所述车辆所处环境的目标图像；

获取当前空间特征点在所述目标图像中的第一像素坐标值，其中，通过所述车辆的视觉传感器采集所述车辆所处环境的所述当前空间特征点；

获取所述当前空间特征点在所述车辆的视觉传感器中的投影位置对应的第二像素坐标值；

将所述第一像素坐标值与所述第二像素坐标值进行对比，以获得所述第一像素坐标值与所述第二像素坐标值之间的误差值；

调整所述车辆的惯性测量单元IMU的陀螺零偏，以使所述误差值最小。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述当检测到车辆在行驶过程中出现回环现象时，调整所述IMU的陀螺零偏之前，所述方法还包括：

通过所述车辆的IMU和里程计采集所述车辆移动过程中的目标移动轨迹；

通过所述车辆的视觉传感器采集所述车辆移动过程中的目标空间特征点；

将所述目标移动轨迹和所述目标空间特征点进行关联，以生成所述车辆对应的目标轨迹地图。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述将所述目标移动轨迹和所述目标空间特征点进行关联，以生成所述车辆对应的目标轨迹地图之后，以及所述当检测到车辆在行驶过程中出现回环现象时，调整所述车辆的IMU的陀螺零偏之前，所述方法还包括：

通过所述车辆的视觉传感器采集所述车辆所处环境的当前空间特征点；

当检测到所述当前空间特征点与所述目标轨迹地图中的任意一个目标空间特征点相匹配时，确定检测到所述车辆在行驶过程中出现回环现象。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述车辆处于行驶状态时，获取所述车辆的视觉传感器采集的环境空间特征点；

对所述环境空间特征点进行回环检测，以获得回环检测结果；

根据所述回环检测结果纠正所述IMU在运行过程中的误差。

5.一种修正系统，其特征在于，包括：

调整单元，用于当检测到车辆在行驶过程中出现回环现象时，调整所述车辆的惯性测量单元IMU的陀螺零偏，以使通过所述车辆的视觉传感器拍摄得到的图像的重投影误差最小；

修正单元，用于根据调整后的所述陀螺零偏，对所述车辆在目标轨迹地图中的位置进行修正；其中，所述目标轨迹地图为通过同步定位与建图技术构建的所述车辆对应的地图；

所述调整单元包括：

拍摄子单元，用于当检测到所述车辆在行驶过程中出现回环现象时，控制所述车辆的视觉传感器进行拍摄以获得所述车辆所处环境的目标图像；

第一获取子单元，用于获取当前空间特征点在所述目标图像中的第一像素坐标值，其中，通过所述车辆的视觉传感器采集所述车辆所处环境的所述当前空间特征点；

第二获取子单元，用于获取所述当前空间特征点在所述车辆的视觉传感器中的投影位置对应的第二像素坐标值；

对比子单元，用于将所述第一像素坐标值与所述第二像素坐标值进行对比，以获得所述第一像素坐标值与所述第二像素坐标值之间的误差值；

调整子单元，用于调整所述车辆的惯性测量单元IMU的陀螺零偏，以使所述误差值最小。