[发明专利]道路可行驶区域推理方法及装置

权利要求书

1.一种道路可行驶区域推理方法，其特征在于，包括：

获取感知可行驶区域；

对所述感知可行驶区域进行校验，以得到第一区域和第二区域，其中，所述第一区域为校验可靠的可行驶区域，所述第二区域为校验不可靠的可行驶区域；

若所述第一区域未覆盖感兴趣区域ROI，则根据可行驶区域感知记忆信息对所述第二区域进行推理，以得到第三区域和第四区域，所述第三区域为感知记忆区域与所述第二区域重叠的区域，所述第四区域为所述第二区域中所述感知记忆区域未覆盖的区域；

若所述第一区域和所述第三区域未覆盖所述ROI，则根据可行驶位置点对所述第四区域进行推理，以得到第五区域；所述第五区域为所述第四区域中的可行驶区域；

将所述第一区域，第三区域和第五区域确定为道路可行驶区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述感知可行驶区域进行校验，以得到第一区域和第二区域，包括：

判断所述感知可行驶区域的双侧道路边界是否存在；

若确定所述感知可行驶区域的双侧道路边界存在，则对所述感知可行驶区域进行区域划分，以得到多个子区域；

判断子区域I满足条件1-条件4中的每一项；若所述子区域I满足条件1-条件4中的每一项，则确定所述子区域I为校验可靠的子区域；若所述子区域I不满足条件1-条件4中的任一项，则确定子区域I为校验不可靠的区域；

其中，所述子区域I为所述多个子区域中的任一个，所述第一区域为所述多个子区域中校验可靠的子区域构成的区域，所述第二区域为所述多个子区域中校验不可靠的子区域构成的区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述条件1-条件4分别为：

条件1：所述子区域I的宽度满足以下条件：

k_minW≤w_i≤k_maxW

其中，所述w_i为所述子区域I的宽度，所述W根据可行驶区域经验宽度和可行驶区域记忆宽度确定；所述k_minW和所述k_maxW分别为所述宽度的最小值和最大值；

条件2：所述子区域I的边界与其相邻子区域的边界的夹角不大于第一预设角度；

条件3：所述子区域I的边界与在当前时刻之前经校验的感知记忆区域的边界之间的距离不大于预设宽度；

条件4：所述子区域I中的可行驶位置点的比例大于预设比例。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述感知记忆信息包括多个历史时刻的感知记忆栅格地图及每个所述感知记忆栅格地图中每个栅格的可行驶能力值，所述根据感知记忆信息对所述第二区域进行推理，以得到第三区域和第四区域，包括：

将所述多个历史时刻的感知记忆栅格地图分别从其历史时刻自车的车辆坐标系下转换到世界坐标系下，以得到多个世界栅格地图；

获取推理区域，所述推理区域为所述多个世界栅格地图与所述第二区域重叠的区域；

将所述推理区域从世界坐标系下转换到当前时刻自车的车辆坐标系下，以得到第一推理栅格地图；

根据所述感知记忆栅格地图中栅格的可行驶能力值计算所述第一推理栅格地图内每个栅格的可行驶能力值；

根据所述第一推理栅格地图内每个栅格的可行驶能力值确定所述第三区域和所述第四区域；所述第三区域为所述第一推理栅格地图中可行驶能力值大于第一阈值的栅格组成的区域；所述第四区域为所述第一推理栅格地图中可行驶能力值不大于所述第一阈值的栅格组成的区域。