[发明专利]拧螺丝系统

权利要求书

1.一种拧螺丝系统，设置于一机器手臂系统的垂直臂，其特征在于，包含：

一致动器，设置于该垂直臂，该致动器具有一相对该垂直臂静止的静止部及一可相对该垂直臂在一垂直方向上线性位移的可动部；以及

一拧螺丝机，具有一本体、一驱动马达及一螺丝起子，该本体设于该可动部而可随该可动部在该垂直方向上线性位移，该驱动马达设于该本体，该螺丝起子可被该驱动马达驱动旋转，且该螺丝起子供啮合一待拧螺丝；以及

一控制器，分别电性连接该致动器及该拧螺丝机；

其中，该待拧螺丝具有一螺纹段，该螺纹段具有一螺距，该控制器用以控制该驱动马达驱动该螺丝起子旋转一默认圈数，且该控制器用以令该致动器驱动该可动部在该垂直方向上线性位移一相对长度，该相对长度等于该默认圈数与该螺距的乘积，且该致动器在该垂直方向上移动的速度等于该螺丝起子的转速与该螺距的乘积。

2.如权利要求1所述的拧螺丝系统，其特征在于，该致动器为一伺服步进马达。

3.如权利要求1所述的拧螺丝系统，其特征在于，该拧螺丝机还包含一扭力侦测模块，用以感测该待拧螺丝所反馈的扭力值，该控制器用以在该扭力侦测模块所感测的该扭力值达到一预设扭力值时，令该驱动马达停止驱动该螺丝起子旋转。

4.如权利要求1所述的拧螺丝系统，其特征在于，该拧螺丝机还包含一扭力侦测模块，用以感测该待拧螺丝所反馈的扭力值，该控制器用以在该扭力侦测模块所感测的扭力值达到一预设扭力值时，令该可动部停止在该垂直方向上位移。

5.如权利要求3或4所述的拧螺丝系统，其特征在于，该致动器更包含一位移侦测模块，用以感测该可动部在该垂直方向上的一相对位移量，该控制器用以在该扭力侦测模块所感测的该扭力等于一预设扭力值时，判断该位移侦测模块所感测的该相对位移量是否达到一预设位移量，并在该相对位移量小于该预设位移量时，发出一警示信号。

6.如权利要求1所述的拧螺丝系统，其特征在于，该致动器更具有一电流侦测模块，用以感测该致动器的工作电流，该控制器更用以在该电流侦测模块所感测的工作电流达到一预设电流时，令该可动部停止在该垂直方向上的位移。

7.如权利要求1所述的拧螺丝系统，其特征在于，该控制器设置至少二拧螺丝参数，且该控制器用以在不同拧螺丝参数时，控制该螺丝起子以不同参数转动。

8.如权利要求7所述的拧螺丝系统，其特征在于，该控制器同时还设置该致动器的一移动参数，以控制该致动器于该垂直方向上的移动_。