[发明专利]一种物体的定位方法、终端及可读存储介质

说明书

本发明实施例涉及计算机视觉领域，公开了一种物体的定位方法、终端及可读存储介质。本发明中的物体的定位方法，包括：获取图像数据中N个目标物体各自对应的第一估计平面，N为大于1的整数；融合N个第一估计平面，获得融合后的估计平面，并将融合后的估计平面作为N个目标物体共处的共有估计平面；根据共有估计平面，确定图像数据中每个目标物体的位姿信息。本实施方式，能够提高对物体的定位的准确度。

技术领域

本发明实施例涉及计算机视觉领域，特别涉及一种物体的定位方法、终端及可读存储介质。

背景技术

机器人在进行导航、避障等操作时，需要对所处场景进行充分理解，此外，在某些情况下，需要对场景中的物体进行精确的定位。

目前对场景中属于扁平的物体进行定位，通常需要先确定出该实际目标物体所处平面，通过平面的位置信息以及实际目标物体在所处平面上的位置，从而确定出该实际目标物体的精确位置，实现对该实际目标物体的精确定位。

发明人发现相关技术中至少存在如下问题：对实际目标物体进行定位过程中，由于受到外界环境因素的影响，如噪音；或者目标物体所处平面的面积较小，都将导致无法准确确定出目标物体所处平面，影响目标物体的定位准确度。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种平面物体的定位方法、终端及可读存储介质，能够提高对物体的定位的准确度。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种物体的定位方法，包括：获取图像数据中N个目标物体各自对应的第一估计平面，N为大于1的整数；融合N个第一估计平面，获得融合后的估计平面，并将融合后的估计平面作为N个目标物体共处的共有估计平面；根据共有估计平面，确定图像数据中每个目标物体的位姿信息。

本发明的实施方式还提供了一种终端，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行物体的定位方法。

本发明的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现物体的定位方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，根据图像数据中的一个目标物体即可确定出该目标物体对应的第一估计平面，获取N个第一估计平面；由于每个目标物体共处的平面应为同一个平面，通过融合N个第一估计平面，可以实现各个目标物体到达共有估计平面的距离最小，从而找到最优的共有估计平面；同时由于共有估计平面是基于多个第一估计平面的融合确定，从而可以避免图像数据中因单个目标物体受环境影响，导致的对目标物体所处平面的估计不准确的情况；通过多个第一估计平面进行融合，丰富了确定共有估计平面的数据，进而提高了确定的共有估计平面的准确性。

另外，融合N个第一估计平面，获得融合后的估计平面，具体包括：根据N个第一估计平面，拟合第二估计平面；判断第二估计平面是否满足第一约束条件；若满足第一约束条件，则将第二估计平面作为共有估计平面；否则，调整第二估计平面的参数，直至第二估计平面满足第一约束条件，第一约束条件用于表征共有估计平面的参数为最优参数。通过平面拟合，可以快速确定出接近共有估计平面的第二估计平面，通过第一约束条件，不停调整第二估计平面的参数，从而加快了共有估计平面确定的速度以及准确性。

另外，第一约束条件为第一约束值最小，第一约束值根据第一约束距离和第一约束角度确定，第一约束距离为N个第一估计平面到第二估计平面的距离之和，第一约束角度为N个第一估计平面与第二估计平面的角度之和。通过综合考虑第一约束距离和第一约束角度，使得满足该第一约束条件的第二估计平面更加接近真实情况。