[发明专利]一种多电极驱动的机械手指设计方法

权利要求书

1.一种多电极驱动的机械手指制作方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、对所用介电弹性体进行过均匀预拉伸，用固定框架截取中间最均匀的部分；

S2、制备底层、顶层手指框架；

S3、在固定框架截取部分中布置银导线，然后两面对称地贴上手指框架；

S4、在手指框架的电极槽孔处涂上柔性电极；

S5、固定手指框架根部，两面电极分别引出连接增益电压正负极。

2.根据权利要求1所述的多电极驱动的机械手指制作方法，其特征在于，所述介电弹性体选自PVC凝胶、VHB4910型3M胶、VHB4905型3M胶。

3.根据权利要求1所述的多电极驱动的机械手指制作方法，其特征在于，所述步骤S1中预拉伸后介电弹性体的厚度在80～100μm。

4.根据权利要求1所述的多电极驱动的机械手指制作方法，其特征在于，所述步骤S2中手指框架选自PET薄膜，其拉伸强度≥200MPa，断裂伸长率≥80％。

5.根据权利要求1所述的多电极驱动的机械手指制作方法，其特征在于，所述步骤S2中手指框架的电极槽孔宽a为9～11mm，长b为19～21mm，两个槽孔间距d为9～11mm，外框同时每边留出9～11mm。

6.根据权利要求1所述的多电极驱动的机械手指制作方法，其特征在于，所述步骤S2中底层手指框架保持连续，顶层手指框架在不同的电极槽孔之间应该剪断留出空白d1约为1mm，以实现手指的弯曲取向。

7.根据权利要求1所述的多电极驱动的机械手指制作方法，其特征在于，所述步骤S3中所使用的银导线直径应小于80微米。

8.根据权利要求1所述的多电极驱动的机械手指制作方法，其特征在于，在所述步骤S4中的柔性电极选自黑碳粉、合成柔性电极、DDG导电膏、碳润滑油脂。

9.根据权利要求1所述的多电极驱动的机械手指制作方法，其特征在于，通过改变所述手指框架的电极片数，可以获得不同弯曲程度、电压响应的机械手指。

10.根据权利要求1所述的多电极驱动的机械手指制作方法，其特征在于，通过改变所述步骤S1中的预拉伸程度及所述步骤S2中的手指框架材料刚度，在所述步骤S5得到不同弯曲角度及不同电压响应特性的多电极驱动机械手指。