[发明专利]一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人

说明书

本发明涉及工业生产技术领域，尤其为一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，包括一轴底座，所述一轴底座的顶部转动连接有一轴转座，所述一轴转座的顶部栓接有弹簧平衡缸；本发明，成本低和安装简单：在结构上采用了易拆卸式弹簧平衡缸装置，使结构更加紧凑简单，安装方便，成本也更低，因此零部件的故障率低、性能可靠，效率和精度高：其臂展较大，可实现大范围动作；响应速度快，运动灵活，工作效率也更高；精度高，定位精准，维护方便和安全系数高：采用内外走线结合，使用和维护便利，并为伺服电机增加了动态制动装置，实时监测，预防电机抱闸失效或电源突然关闭引起的安全事故。

技术领域

本发明涉及工业生产技术领域，具体为一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人。

背景技术

随着市场对工业机器人需求迅速增长的形势下，大量企业和政府看好工业机器人的发展前景。工业机器人改变了传统的生产制造方式，可以有效提高劳动生产率和产品质量一致性，尤其在某些单调、频繁和重复的长时间作业，亦或是危险、恶劣环境下的作业中，机器人更是崭露头角。

但是目前市面上所使用的重载荷四轴码垛机器人也普遍存在一些问题，其中包括：体积笨重、安装复杂、精度低、效率不高、维护困难、安全性差等，为此，我们提出了一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，以解决上述内容存在的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，具备体积较轻、安装简单、精度高、效率高、维护容易和安全性高的优点，解决了现有的重载荷四轴码垛机器人体积笨重、安装复杂、精度低、效率不高、维护困难和安全性差的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种带弹簧平衡缸装置的重载荷四轴码垛机器人，包括一轴底座，所述一轴底座的顶部转动连接有一轴转座，所述一轴转座的顶部栓接有弹簧平衡缸体，所述弹簧平衡缸体的顶部栓接有二轴大臂，所述二轴大臂的顶部安装有三轴小臂，所述三轴小臂的后端安装有四轴本体，所述二轴大臂的左侧安装有三角架，所述一轴转座的左侧安装有第一拉杆，所述三角架与四轴本体之间设有第二拉杆，所述第二拉杆中设有限位块，所述弹簧平衡缸体的内部包括弹簧缸顶盖、弹簧缸光轴座、弹簧、弹簧缸光轴、深沟球轴承、光轴螺母、弹簧缸体支撑轴、防松螺母、自润轴承、调心滚子轴承、第一骨架油封和弹簧缸端盖，所述三轴小臂的顶部设有过线管。

进一步的，所述弹簧缸顶盖安装于弹簧平衡缸体的顶部，所述弹簧缸光轴座安装于弹簧平衡缸体的左侧，所述弹簧套设于弹簧平衡缸体的内部，所述弹簧缸光轴安装于弹簧平衡缸体的内部，所述深沟球轴承安装于弹簧平衡缸体的上方，所述光轴螺母安装于弹簧平衡缸体内部的内部，所述弹簧缸体支撑轴安装于弹簧平衡缸体的上方，所述防松螺母安装于弹簧平衡缸体的内部，所述自润轴承安装于弹簧平衡缸体的内部，所述调心滚子轴承安装于弹簧缸光轴座的左侧，所述第一骨架油封安装于弹簧平衡缸体的内部，所述弹簧缸端盖安装于弹簧平衡缸体内部的底部，所述弹簧平衡缸体的底部安装有弹簧缸体封盖。

进一步的，所述一轴转座的内部包括一轴伺服电机、二轴伺服电机、二轴RV减速机、原点块、二轴防撞胶、第一线缆固定座、第一安装座支撑钣金和一轴原点安装板，所述一轴伺服电机位于一轴转座的右侧，所述二轴伺服电机位于二轴伺服电机的后端，所述二轴RV减速机栓接于一轴转座的顶部，所述原点块位于二轴RV减速机的顶部，所述二轴防撞胶位于二轴RV减速机的正面，所述第一线缆固定座栓接于一轴转座的左侧，所述第一安装座支撑钣金与第一线缆固定座栓接，所述一轴原点安装板位于一轴转座的底部。

进一步的，所述二轴大臂包括第二安装座支撑钣金和第二线缆固定座，所述第二安装座支撑钣金栓接于二轴大臂的表面，所述第二线缆固定座与第二安装座支撑钣金的表面栓接。