[发明专利]传感器误差补偿方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明提供一种传感器误差补偿方法、装置、设备及存储介质，通过无人车的待补偿传感器采集被测物体的多帧数据；根据所述多帧数据获取所述待补偿传感器的误差；根据所述待补偿传感器的误差对所述待补偿传感器进行误差补偿。本实施例中结合待补偿传感器对被测物体采集的具有时序性的多帧数据，可以实现对待补偿传感器由于稀疏采样造成的误差的补偿，从而提高传感器的精度。

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种传感器误差补偿方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶汽车(简称无人车)是一种依靠车内以计算机系统为主的智能设备来实现无人驾驶的汽车，集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。无人驾驶车辆作为未来汽车的发展方向，已经被世界各国广泛地研究。

无人车通常需要基于传感器尽可能准确地感知到车辆前方甚至是车辆周边一定范围内的交通信息情况，以及获取车辆自身的运动状态信息，例如能够获知周围的车辆、人员、交通信号等等信息，因此无人车对于传感器的精度具有较高的要求。然而高精度的传感器通常价格高昂，增加了无人车的成本，短期内无法实现大规模应用，而采用低精度的传感器时，则可能导致无人车无法准确的进行环境感知和自身运动状态信息的获取，存在一定的安全风险。

发明内容

本发明提供一种传感器误差补偿方法、装置、设备及存储介质，以提高无人车传感器的精度。

本发明的第一方面是提供一种传感器误差补偿方法，包括：

通过无人车的待补偿传感器采集被测物体的多帧数据；

根据所述多帧数据获取所述待补偿传感器的误差；

根据所述待补偿传感器的误差对所述待补偿传感器进行误差补偿。

进一步的，所述通过无人车的待补偿传感器采集被测物体的多帧数据，包括：

通过所述待补偿传感器以不同角度对所述被测物体进行扫描，得到被测物体的多帧数据。

进一步的，所述方法还包括：

获取所述多帧数据采集时刻对应的所述无人车的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括无人车的位置、速度、加速度中至少一项；

所述根据所述多帧数据获取所述待补偿传感器的误差，包括：

根据所述多帧数据以及所述多帧数据采集时刻对应的无人车的行驶状态信息，获取所述待补偿传感器的误差。

进一步的，所述根据所述多帧数据获取所述待补偿传感器的误差，包括：

对所述多帧数据根据所述被测物体的特征进行融合，从而获取所述待补偿传感器的误差。

进一步的，所述获取所述多帧数据采集时刻对应的所述无人车的行驶状态信息，包括：

在采集所述多帧数据时，通过惯性测量单元IMU获取所述多帧数据采集时刻对应的所述无人车的行驶状态信息。

进一步的，所述方法还包括：

对所述待补偿传感器完成误差补偿后，与其他传感器进行相对标定。

进一步的，所述待补偿传感器包括如下至少一种：激光雷达、毫米波雷达。

本发明的第二方面是提供一种传感器误差补偿装置，包括：

采集模块，用于通过无人车的待补偿传感器采集被测物体的多帧数据；

处理模块，用于根据所述多帧数据获取所述待补偿传感器的误差；根据所述待补偿传感器的误差对所述待补偿传感器进行误差补偿。