[发明专利]一种隧道衬砌质量检测机械手

权利要求书

1.一种隧道衬砌质量检测机械手，其特征在于，包括基座（1）、第一回转伸缩臂机构（2）、第二回转伸缩臂机构（3）和浮动天线盒装置（4）；

所述第一回转伸缩臂机构（2）包括回转座a（21）和伸缩臂a（22），所述第二回转伸缩臂机构（3）包括回转座b（31）和伸缩臂b（32），所述回转座a（21）可转动的设置在所述基座（1）的顶面上，所述伸缩臂a（22）的一端与所述回转座a（21）可转动的连接，所述伸缩臂a（22）的另一端与所述回转座b（31）可转动的连接，所述伸缩臂b（32）的一端与所述回转座b（31）可转动的连接，所述伸缩臂b（32）的另一端与所述浮动天线盒装置（4）连接；

所述回转座a（21）相对于所述基座（1）转动的旋转轴与所述伸缩臂a（22）相对于所述回转座a（21）转动的旋转轴相互垂直设置，所述伸缩臂a（22）相对于所述回转座b（31）转动的旋转轴与所述伸缩臂b（32）相对于所述回转座b（31）转动的旋转轴相互垂直设置。

2.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌质量检测机械手，其特征在于，所述伸缩臂b（32）包括外套臂b（321）、内套臂b（322）和连接臂（323），所述内套臂b（322）可滑动的设置于所述外套臂b（321）内，所述连接臂（323）的一端与所述回转座b（31）可转动的连接，所述连接臂（323）的另一端与所述外套臂b（321）绕伸缩臂b（32）的轴线可转动连接。

3.根据权利要求2所述的一种隧道衬砌质量检测机械手，其特征在于，还包括回转机构a（51），所述回转机构a（51）包括液压马达、蜗杆和涡轮，所述液压马达的输出轴与所述蜗杆的一端固定连接，所述蜗杆与所述涡轮啮合；

所述液压马达与所述连接臂（323）的一端固定连接，所述蜗杆可转动的设置在所述连接臂（323）的一端上，所述涡轮通过轴承与所述连接臂（323）的一端可转动的连接，所述涡轮的一侧与所述外套臂b（321）的一端固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种隧道衬砌质量检测机械手，其特征在于，所述伸缩臂b（32）还包括液压缸b，所述液压缸b的一端与所述外套臂b（321）固定连接，所述液压缸b的另一端与所述内套臂b（322）固定连接。

5.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌质量检测机械手，其特征在于，还包括回转机构b（52），所述回转机构b（52）包括液压马达、蜗杆和涡轮，所述液压马达的输出轴与所述蜗杆的一端固定连接，所述蜗杆与所述涡轮啮合；

所述液压马达与所述基座（1）固定连接，所述蜗杆可转动的设置在所述基座（1）上，所述涡轮通过轴承与所述基座（1）可转动的连接，所述涡轮的一侧与所述回转座a（21）固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌质量检测机械手，其特征在于，还包括回转机构c（53），所述回转机构c（53）包括液压马达、蜗杆和涡轮，所述液压马达的输出轴与所述蜗杆的一端固定连接，所述蜗杆与所述涡轮啮合；

所述液压马达与所述回转座a（21）固定连接，所述蜗杆可转动的设置在所述回转座a（21）上，所述涡轮通过轴承与所述回转座a（21）可转动的连接，所述涡轮的一侧与所述伸缩臂a（22）的一端固定连接。

7.根据权利要求1所述的一种隧道衬砌质量检测机械手，其特征在于，还包括回转机构d（54），所述回转机构d（54）包括液压马达、蜗杆和涡轮，所述液压马达的输出轴与所述蜗杆的一端固定连接，所述蜗杆与所述涡轮啮合；

所述液压马达与所述伸缩臂a（22）的一端固定连接，所述蜗杆可转动的设置在所述伸缩臂a（22）的一端上，所述涡轮通过轴承与所述伸缩臂a（22）的一端可转动的连接，所述涡轮的一侧与所述回转座b（31）固定连接。