[发明专利]一种自动驾驶测试场景的构建方法及其难度系数计算方法

说明书

本发明涉及一种自动驾驶测试场景的构建方法及其难度系数计算方法，首先依次建立测试场景递阶层次结构框架，所述的结构框架至少包括四层：目标层、维度层、类别层和要素层，目标层下包括至少四个维度，每个维度下包括数个类别，每个类别下包括数个要素，根据目标层确定所要构建的目标场景，依次在各维度下确定类别，在类别中选取所需的具体要素，最终构建成目标测试场景。对各个维度内的不同层级元素赋予权重，对拟构建的场景进行要素匹配并完成对该场景测试难度系数的计算。本发明填补当下自动驾驶测试场景构建方法领域内的空缺，提出对所构建场景的测试难度等级评价方法，以及制定各功能测试项目进行测试方案。

技术领域

本发明涉及自动驾驶汽车测试领域，特别涉及一种自动驾驶测试场景的构建方法及其测试难度系数的计算方法。

背景技术

自动驾驶技术可以有效缓解交通拥堵、降低交通事故发生率，是当今智能交通系统和人工智能领域研究的热点之一。目前，国内外的众多相关企业或科研机构大力发展自动驾驶技术，使得该技术在可行性和实用化方面取得了显著的进展，其中个别厂商的已研发出了具备L3级自动驾驶能力的智能网联汽车。

国内外自动驾驶技术飞速发展的同时使得一些问题被逐步凸显。与自动驾驶技术的发展相比，自动驾驶汽车的测试评估产业还刚刚起步，在测试道路的选择、搭配和建设上还缺乏系统的理论研究和支撑，导致在测试道路选择上较为随意；此外，国内外的示范区在测试场景的制定上缺乏统一规范和对各自动驾驶等级车辆典型测试场景的难度评价。

发明内容

为解决以上问题，本发明提出了一种自动驾驶测试场景的构建方法及其测试难度系数的计算方法，将测试场景分解成至少四个独立维度，对各个维度内的不同层级元素赋予权重，对拟构建的场景进行要素匹配并完成对该场景测试难度系数的计算。

本发明所述的一种自动驾驶测试场景的构建方法，首先依次建立测试场景递阶层次结构框架，所述的结构框架至少包括四层：目标层、维度层、类别层和要素层，目标层下包括至少四个维度，每个维度下包括数个类别，每个类别下包括数个要素，根据目标层确定所要构建的目标场景，依次在各维度下确定类别，在类别中选取所需的具体要素，最终构建成目标测试场景。

所述的结构框架中，第一层目标层T，根据被测车辆自动驾驶功能所要构建的目标场景确定。

第二层维度层，维度层为目标层的理论维度，至少包括地理维度G、道路附属维度A、道路使用维度R和环境条件维度E等几个维度；其中，地理维度主要定义了场景的静态地理条件；道路附属维度主要定义了场景内道路表面及周边的设施；道路使用维度主要涵盖了场景内使用的动态道路使用者等；环境条件维度主要定义了场景的天气、路面覆盖特征等环境条件。

第三层类别层，根据所属维度层确定构成各维度层所需的要素类别，且各类别之间相互独立，其中地理维度至少包括道路条件、路面类型、路面情况、周边环境设施中的一种或数种类别；道路附属维度至少包括无、有交通标线、有交通信号灯、有障碍物中的一种或数种类别；道路使用维度至少包括无、有人类、有动物、有车辆中的一种或数种类别；环境条件维度至少包括晴、冰、雪、雨中的一种或数种类别。