[发明专利]自动导向运输车舵轮减震及自动提升装置

说明书

本发明公开了一种自动导向运输车舵轮减震及自动提升装置，其特征在于：由上顶板、下底板以及连接在上顶板和下底板之间的至少2组减震升降机构组成，每组所述减震升降机构包括上滑轨组件、下滑轨组件和叉杆机构；所述叉杆机构具有一对中央铰接的叉杆，叉杆的上端分别经上滑块与上滑轨滑动连接，叉杆的下端分别经下滑块与下滑轨滑动连接，上滑块与上顶板的限位挡板间设有减震机构，下滑块之间设有升降驱动机构，所述升降驱动机构与下滑块之间具有固定状态和松脱状态两个状态。本发明通过简单的结构设计同时实现了减震和舵轮提升，一方面保护了舵轮装置，提高了舵轮AGV的稳定性，另一方面在需要时可以提升舵轮，方便、轻松地移动车体。

技术领域

本发明涉及一种自动导向运输车，具体涉及一种用于自动导向运输车的舵轮的减震及提升装置。

背景技术

自动导向运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）是指装备有自动导引装置，并集成了驱动电机、转向电机、减速机等一体化的机械结构，集产品装载、行走、牵引和转向功能为一体，能够沿规定的导引路径自动行驶，具有编程和模式选择装置、安全保护及各种移载功能的搬运驱动装置，可以荷载和牵引较重货物。近年来，随着我国工厂物流自动化、自动化装配线等领域的蓬勃发展，劳动力的减少和成本的增加，AGV因其具有自动化程度高、安全和灵活等特点而被广泛应用于汽车制造、机械加工等自动化生产和仓储系统行业。

在目前的AGV小车中，以舵轮作为驱动装置的AGV运输技术存在以下问题：第一点，舵轮作为牵引装置，其牵引力很大，作业过程中设备负载直接作用在舵轮装置上，由于舵轮AGV的作业路面复杂多变，若舵轮AGV无减震装置，舵轮内部的齿轮在多次冲击抗压的过程中易产生齿轮失效，从而导致舵轮装置损坏；舵轮装置的轮子不具有弹性变形的能力，在不平整地面工作时，驱动轮和从动轮不能同时着地，易产生打滑问题，导致舵轮AGV运行不稳定。第二点，当运行在某一路线的AGV因故障需要停车检修或者手动矫正方位时，这些情况需要人为去推动AGV。如果舵轮着地，没有动力驱动舵轮时候，人为很难去推动它，造成移动困难，影响该路线上其他设备的工作。

中国发明专利申请CN109131638A公开了一种AGV舵轮稳定装置及AGV舵轮，包括安装底板、导向环、活动件和弹簧，导向环设置于安装底板的一侧，活动件套接于导向环，活动件可沿导向环的轴向做往复运动，活动件面向安装底板一侧设有至少一个弹簧槽，弹簧槽中设有弹簧，导向环远离安装板的一端设有限位件。该方案提供了一种利用弹簧将舵轮向下压的装置，能够在AGV在通过不平整路段时，保证舵轮与地面的贴合度，降低了因路面不平舵轮悬空而打滑导致AGV失控的概率。然而，该结构完全依赖弹簧纵向承力，由于AGV小车的装载重量较大（一般以吨计数），弹簧受压负荷大，易发生疲劳损坏；同时，该结构始终将舵轮下压着地，当需要人为推动AGV小车时，舵轮结构会导致更大的阻力。

因此，需要对AGV小车的舵轮或其连接结构进行改进，以实现减震及对舵轮高度的有效控制。

发明内容

本发明的发明目的是提供一种自动导向运输车舵轮减震及自动提升装置，以实现对舵轮和整个车体的减震，避免打滑，并对舵轮装置提供自动升降的功能。

为达到上述发明目的，本发明采用的技术方案是：一种自动导向运输车舵轮减震及自动提升装置，由上顶板、下底板以及连接在上顶板和下底板之间的至少2组减震升降机构组成，每组所述减震升降机构包括上滑轨组件、下滑轨组件和叉杆机构；所述叉杆机构具有一对中央铰接的叉杆，叉杆的上端分别经上滑块与上滑轨滑动连接，叉杆的下端分别经下滑块与下滑轨滑动连接，上滑块与上顶板的限位挡板间设有减震机构，下滑块之间设有升降驱动机构，所述升降驱动机构与下滑块之间具有固定状态和松脱状态两个状态。