[发明专利]并联型钻床的刚度增强装置及其控制方法

权利要求书

1.一种并联型钻床的刚度增强装置，包括1PT+3TPS并联机构的并联钻床，其特征在于，还包括6TPS型并联机构，所述6TPS型并联机构包括第一固定平台和长度可伸缩的六条第一周边腿，所述第一固定平台与所述并联钻床的机架刚性连接，六条所述第一周边腿的顶端通过虎克铰与第一固定平台连接，六条第一周边腿的底端通过球铰与所述并联钻床的动平台连接；当1PT+3TPS并联机构的并联钻床在钻头的调姿过程中，六条所述第一周边腿为从动腿，不会干涉钻头调姿运动，当1PT+3TPS并联机构的并联钻床的钻头姿态调整到位时，六条从动腿长度锁死，切换为定长腿，使整个1PT+3TPS型并联机构的并联钻床的抗扭刚度得到增强。

2.根据权利要求1所述的并联型钻床的刚度增强装置，其特征在于，所述第一周边腿包括一对液压制动器、内杆和活动套设于内杆上的外杆，所述液压制动器包括固定于外杆上的缸体，所述缸体内设有将该缸体的内腔分隔成上腔室和下腔室的活塞，且上腔室和下腔室相互独立，所述下腔室内有液压油，且下腔室上设有进油口，所述活塞上设有摩擦块，所述内杆上设有摩擦片，一对所述摩擦块对称位于所述摩擦片的两侧。

3.根据权利要求1所述的并联型钻床的刚度增强装置，其特征在于，所述第一固定平台在机架上的安装位置满足：在并联钻床的动平台位于初始位置时，所述第一固定平台到并联钻床的第二固定平台的距离大于第二固定平台到动平台距离的二分之一。

4.一种并联型钻床的刚度增强装置的控制方法，其特征在于，包括：

A、在并联钻床运行中，6TPS型并联机构中的六条第一周边腿上的液压制动器为松开状态，使六条第一周边腿为从动腿，不干涉钻头的调姿运动；

B、当并联钻床的钻头调姿完成后准备钻孔时，并联钻床的控制器立即向6TPS型并联机构发出控制信号，使液压泵开始向外杆上的液压制动器中供油，活塞在液压油作用下推动摩擦块以夹紧内杆上的摩擦片，达到抱死内杆的目的，使得六条第一周边腿转变为定长腿，整个并联钻床由三自由度转变为只能钻孔的一自由度；

C、当钻孔结束后，控制器再向6TPS型并联机构发出控制信号，液压油从缸体内流出，活塞带动摩擦块回退，使内杆抱死解除，六条第一周边腿转变为从动腿，使并联钻床转变为正常工作的三自由度，并联钻床得以继续正常工作。