[发明专利]马达参数追踪方法及系统

说明书

本发明提供了一种马达参数追踪方法及系统，该方法通过电压激励信号激励马达工作，获取处于工作状态下的所述马达两端的实际电压和实际电流；基于所述实际电压和实际电流对所述马达的电压误差进行建模，得到所述马达的电压误差函数；根据所述电压误差函数和预设迭代步长对马达参数进行迭代运算，以实现对所述马达参数的动态追踪。通过上述马达参数追踪方法，能够对于马达的批次和个体之间的差异进行自适应调整，能够动态跟踪由于马达温度、姿态等方面变化而引起的参数变化，并且只需为所有马达参数设定同一步长值，不仅降低了调参的难度，而且降低了算法对参数的敏感性。

【技术领域】

本发明涉及微机电领域，特别是涉及一种马达参数追踪方法及系统。

【背景技术】

随着智能手机、智能穿戴等各类消费电子设备的发展普及，人们对触觉体验的要求也与日俱增。通过线性马达(LRA)可以提供丰富的振感体验，且马达的振动性能对触觉体验有着直接且较大的影响。在实际应用中，马达单体的状态和参数会受其不同生产批次、不同应用场境、不同变换姿态的影响而产生意想不到的差异变化。因此，为了消除马达单体状态和参数的变化对触觉体验的不利影响，实现对马达单体进行参数追踪和反馈控制就显得尤为重要。

常规的马达参数追踪方法通过预设的马达参数来进行马达激励信号控制，通常称为开环控制技术。该技术实现简单且不需要复杂的控制理论，但是对于马达批次和个体之间的差异无法进行自适应调整，同时也无法有效跟踪由于马达温度、姿态等方面变化而引起的参数变化。

因此，有必要提供一种能够对于马达的批次和个体之间的差异进行自适应调整的马达参数追踪方法及系统。

【发明内容】

本发明的目的在于提供一种能够对于马达的批次和个体之间的差异进行自适应调整的马达参数追踪方法及系统。

本发明的技术方案如下：一种马达参数追踪方法，包括：

通过电压激励信号激励马达工作，获取处于工作状态下的所述马达两端的实际电压和实际电流；

基于所述实际电压和实际电流对所述马达的电压误差进行建模，得到所述马达的电压误差函数；

根据所述电压误差函数和预设迭代步长对马达参数进行迭代运算，以实现对所述马达参数的动态追踪。

可选的，在其中一个实施例中，所述电压激励信号为数字信号，所述通过电压激励信号激励马达工作，包括：

将所述电压激励信号经过数模转换器将数字信号转为模拟信号，然后经过功率放大器对所述模拟信号进行放大，通过放大后的所述模拟信号激励所述马达工作。

可选的，在其中一个实施例中，所述基于所述实际电压和实际电流对所述马达的电压误差进行建模，得到所述马达的电压误差函数，包括：

根据不同采样点的实际电压与不同采样点的预测电压之间的差得到所述电压误差函数，其中所述预测电压根据所述马达参数和马达模型计算得出。

可选的，在其中一个实施例中，所述根据不同采样点的实际电压与不同采样点的预测电压之间的差得到所述电压误差函数包括：

根据公式

ε_oev[n]＝v_cm[n]-v_cp[n]

计算出所述电压误差函数；其中，n为采样点索引，v_cm为实际电压，v_cp为预测电压。

可选的，在其中一个实施例中，所述预测电压根据所述马达参数和马达模型计算得出，包括：

根据公式