[发明专利]一种端面齿摆线针轮副和章动减速装置

权利要求书

1.一种用于章动减速装置的端面齿摆线针轮副，包括：

摆线齿轮，所述摆线齿轮具有摆线齿面，所述摆线齿轮的分度面和所述摆线齿轮的轴线呈第一夹角；和

针齿轮，所述针齿轮与所述摆线齿轮以章动传动方式啮合，所述针齿轮具有针轮齿面，所述针齿轮的分度面和所述针齿轮的轴线呈第二夹角；其中

形成在所述摆线齿面的齿的数量与形成在所述针轮齿面上的齿的数量相差1齿；

所述第一夹角和所述第二夹角均介于88°至91°之间，且所述第一夹角和所述第二夹角的和小于180°；并且

其中所述针轮齿面与所述摆线齿面相互啮合的部分分别为针轮工作齿面和摆线齿轮工作齿面；所述针轮工作齿面和所述摆线齿轮工作齿面在啮合时的压力角满足以下关系式：

45°-β-5°≤α≤45°-β+5°；

其中α为所述压力角且β为所述针轮工作齿面和所述摆线齿轮工作齿面之间的摩擦角。

2.根据权利要求1所述的端面齿摆线针轮副，其中所述针轮工作齿面为圆锥面，且所述针轮工作齿面的锥顶位于所述针轮齿面的所述分度面的中心点，并且所述针轮工作齿面的轴线在所述针轮齿面的所述分度面上。

3.根据权利要求2所述的端面齿摆线针轮副，其中所述摆线齿轮工作齿面是所述针轮工作齿面的包络。

4.根据权利要求1所述的端面齿摆线针轮副，其中

所述针轮齿面进一步包含针轮非工作齿面，所述针轮非工作齿面由平面和圆锥面构成，并且所述针轮非工作齿面与所述针轮工作齿面相切；和/或

所述摆线齿面进一步包含摆线齿轮非工作齿面，所述摆线齿轮非工作齿面由平面和圆锥面构成，并且所述摆线齿轮非工作齿面与所述摆线齿轮工作齿面相切。

5.一种章动减速装置，包括

壳体；

端面齿摆线针轮副，设置在所述壳体内，所述端面齿摆线针轮副是根据权利要求1-4任一项所述的端面齿摆线针轮副；

输入机构，其用于驱动所述端面齿摆线针轮副以使所述端面齿摆线针轮副进行章动运动；

输出机构，所述输出机构与所述端面齿摆线针轮副相连；和

扭矩传递部件，所述扭矩传递部件用于将所述端面齿摆线针轮副的扭矩传递至所述壳体。

6.根据权利要求5所述的章动减速装置，其中

所述输入机构驱动所述端面齿摆线针轮副中的章动齿轮，所述输入机构的旋转轴线与所述章动齿轮的轴线之间呈一夹角；所述扭矩传递部件连接在所述章动齿轮与所述壳体之间，以约束所述章动齿轮围绕自身的轴线旋转；并且

所述输出机构与所述端面齿摆线针轮副中的非章动齿轮连接。

7.一种章动减速装置，包括

壳体；

端面齿摆线针轮副，设置在所述壳体内，所述端面齿摆线针轮副是根据权利要求1-4任一项所述的端面齿摆线针轮副；

输入机构，其用于驱动所述端面齿摆线针轮副以使所述端面齿摆线针轮副进行章动运动；

输出机构，所述输出机构与所述端面齿摆线针轮副相连；和

扭矩传递部件，所述扭矩传递部件用于将所述端面齿摆线针轮副的扭矩传递至所述输出机构。

8.根据权利要求7所述的章动减速装置，其中

所述输入机构驱动所述端面齿摆线针轮副中的章动齿轮，所述输入机构的旋转轴线与所述章动齿轮的轴线之间呈一夹角；

所述端面齿摆线针轮副中的非章动齿轮固定至所述壳体；并且

所述输出机构通过所述扭矩传递部件连接至所述章动齿轮。