[发明专利]一种Mini无人机协同普通数码相机摄影创建3D模型的方法

权利要求书

1.一种Mini无人机协同普通数码相机摄影创建3D模型的方法，其特征是：通过Mini无人机搭载数码相机摄影，利用外方位元素计算方法和数字地面模型(DSM)制作方法创建3D模型，其步骤如下：

(1)利用Mini型无人机搭载数码相机围绕树木盘旋上升的方式进行倾斜摄影测量；

(2)在进行倾斜摄影测量时，确保同一高度采集的相邻影像之间达到90％以上的重叠率，不同高度采集的影像间达到60％以上的重叠率，确定倾斜摄影时的相机最佳角度为45度，以此角度向地面目标树木摄影时可以获得更详细丰富的信息，建模效果也会更好；

(3)无人机搭载的姿态传感器同时记录相机的姿态，并记录每张相片的外方位元素；

(4)飞行结束后，利用专业软件对获取的倾斜影像进行空三解算、同名点匹配、密集点云生成等步骤的处理后，生成测区的点云数据，进而完成地面目标物三维点云模型的重建；

(5)重建结果以点云数据的格式输出，主要为LAS和XYZ两种；云数据中的每一个点都包含三维坐标信息和颜色信息；坐标信息记录了目标物上某一点的几何位置，但却未反应点与点之间的拓扑关系，因此需要用专业的后处理软件来实现目标物体真实形状的恢复；颜色信息记录了点云中的点在倾斜影像上对应像素的颜色值(RGB)；过点的三维坐标信息，可以确定目标物的精确位置，并对其几何参数进行量测。