[发明专利]一种两移一转冗余驱动并联机构有效
申请号: | 201910592424.4 | 申请日: | 2019-07-03 |
公开(公告)号: | CN110181491B | 公开(公告)日: | 2020-11-24 |
发明(设计)人: | 李永泉;张阳;张岩;李旭冉;李杰玉;邓威耀;马文龙;张立杰 | 申请(专利权)人: | 燕山大学 |
主分类号: | B25J9/00 | 分类号: | B25J9/00 |
代理公司: | 北京挺立专利事务所(普通合伙) 11265 | 代理人: | 刘阳 |
地址: | 066004 河北省*** | 国省代码: | 河北;13 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 两移一转 冗余 驱动 并联 机构 | ||
1.一种两移一转冗余驱动并联机构,其特征在于:包括定平台、动平台、第一支链、第二支链、第三支链、第四支链,所述定平台为长方形板状平台,平台上两端设置有两竖直向上的滑道,所述动平台为十字形板状结构,所述定平台的对称两端各自分别通过第二支链、第四支链与动平台的两端相连,所述定平台的另一对称两端各自分别通过第一支链、第三支链与所述动平台的另一两端相连,其中第一支链、第二支链、第三支链、第四支链的移动副均为驱动副,驱动副均采用电缸直线驱动;所述第二支链和所述第四支链都为RRPR支链,所述RRPR支链包括第一转动副、第二转动副、第一移动副、第三转动副以及第一连杆、第二连杆和第三连杆;所述第一连杆的顶端通过第一转动副与动平台的一端相连,第二连杆的顶端通过第二转动副与第一连杆的底端相连,第三连杆的顶端通过第一移动副与第二连杆的底端相连,第三连杆的底端通过第三转动副与定平台的一端相连;所述第一支链和所述第三支链都为RURP支链,所述RURP支链包括第四转动副、万向节、第五转动副、第二移动副、以及第四连杆、第五连杆、第六连杆和第七连杆;所述第四连杆的顶端通过第四转动副与动平台的一端相连,第五连杆中的一个转动副与第四连杆的底端通过一个转动副相连,第五连杆中的另一个转动副与第六连杆的顶端通过一个转动副相连,第五连杆的两个转动副轴线相互垂直,构成万向节的运动副,第六连杆的底端通过第五转动副与第七连杆的一端相连,第七连杆的另一端通过第二移动副与所述定平台设立的滑道相连;每个所述的RRPR支链中,第一转动副的转动轴线垂直于第二、三转动副的转动轴线,第二转动副的转动轴线平行于第三转动副的转动轴线,第一移动副方向沿着第二和第三转动副的转动轴线的公垂线方向;第二支链中的第一转动副与第四支链中的第一转动副共轴;第四支链中的第二转动副与第二支链中的第二转动副平行;每个所述的RURP支链中,第四转动副的转动轴线垂直于第五转动副的转动轴线,第四转动副的转动轴线平行于万向节中的一个转动副的转动轴线,第五转动副的转动轴线平行于万向节中的另一个转动副的转动轴线,第二移动副的方向为竖直向上;第一支链中的第四转动副与第三支链中的第四转动副共轴,第一支链中的第五转动副与第三支链中的第五转动副平行,第一、三支链的第四转动副转动副轴线垂直于第二、四支链的第一转动副转动副轴线,第一、三支链的第四转动副转动副轴线平行于第二、四支链的第二转动副转动副轴线,第一、三支链的第五转动副转动副轴线平行于第二、四支链的第一转动副转动副轴线。
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