[发明专利]一种水下机器人气压抽取装置及其方法

说明书

本发明公开了一种水下机器人气压抽取装置及其方法，该装置包含：穿舱气口单元，其一端连接机器人耐压舱，所述穿舱气口单元包含一密封件，用于密封机器人耐压舱；密封组件，其与所述穿舱气口单元的另一端连接；工具，通过装、卸所述穿舱气口单元的密封件用以控制机器人耐压舱的开与关；真空泵，用于抽取机器人耐压舱真空；负压表，用于反馈机器人耐压舱压力；密封组件分别与穿舱气口单元、工具、负压表和真空泵连接，用以保持整个水下机器人气压抽取装置的气密性。其优点是：本发明构造了一种便于操作的气压抽取与监测装置，该装置可简便地完成负压的抽取、保持及测量，并保证了气压抽取装置的结构紧凑性，提高了水下机器人的可靠性。

技术领域

本发明涉及水下机器人领域，具体涉及一种水下机器人气压抽取装置及其方法。

背景技术

随着海洋渔业、探测、科考、监控等需求的快速增长，对水下装备与水下机器人的应用越来越多。水下机器人需要有良好的密封性能以保证机体的浮力与内部电子器件的安全，气密性测试是水下机器人下水前的必要准备工作，通过观察一段时间的耐压舱内负压保持情况判断密封是否合格。不仅如此，水下机器人工作时保持舱内一定的负压有助于机体与密封结构的紧密结合，特别的，对于水下滑翔机类的水下机器人，内部负压有助于浮力系统的节能回油工作。

综上所述，水下机器人负压抽取装置不仅可以在机器人下水前完成测试，而且还应具有负压保持功能，负压伴随机器人的水下工作。因此，装置与舱体连接部分作为机器人附体应该满足水下机器人工作的耐压与密封要求，并且应该结构紧凑，不妨碍机器人的空间布置。

目前机器人密封舱的密封性检测方法通常是：通过真空泵将待测密封舱内部抽成负压，通过压力传感器自动判断抽取负压的停止条件，然而该方法需要置于舱内的压力传感器检测压力的变化，不便于实施应用。

因此，针对水下机器人的抽负压问题，如何完成负压的抽取、保持、测量并保证附体装置的结构紧凑性成为要解决的问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种水下机器人气压抽取装置，将穿舱气口单元、专用工具、真空泵与负压表等相结合，构造了一种可靠的、便于操作的气压抽取与监测装置，该装置为水下机器人的气密性测试与耐压舱负压要求提供了便利的实施手段，提高水下机器人的可靠性。

为了达到上述目的，本发明通过以下技术方案实现：一种水下机器人气压抽取装置，该装置包含：

穿舱气口单元，其一端连接机器人耐压舱，所述穿舱气口单元包含一密封件，用于密封机器人耐压舱；

密封组件，其与所述穿舱气口单元的另一端连接；

工具，通过装、卸所述穿舱气口单元的密封件用以控制机器人耐压舱的开与关；

真空泵，所述真空泵通过一开关装置与所述密封组件连接，所述真空泵用于抽取机器人耐压舱真空，所述开关装置用于控制所述真空泵与密封组件之间气路的开关；

负压表，用于反馈机器人耐压舱压力；

密封组件分别与穿舱气口单元、工具、负压表和开关装置连接，用以保持整个水下机器人气压抽取装置的气密性。

优选地，所述密封组件包含：气口连接硬管和连接座组件；

气口连接硬管一端与所述穿舱气口单元连接，另一端连接所述连接座组件；

所述连接座组件分别连接所述真空泵、所述负压表和所述气口连接硬管，以及密封连接所述工具。

优选地，所述连接座组件包含：四通结构件、X型动密封圈和压盘；

四通结构件一端与所述气口连接硬管连接，另一端通过所述X型动密封圈与所述工具密封连接，剩余两端分别连接所述真空泵和所述负压表；