[发明专利]电力巡检机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本申请提供一种电力巡检机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，应用于自动化技术领域，所述方法包括：获取表征位于电缆上的电力巡检机器人姿态的第一状态参数；将所述第一状态参数输入到预先构建的广义二型模糊逻辑控制器中，以输出扭矩来控制所述机器人的执行器的杆1，以使所述机器人在所述电缆上处于平衡状态。由于广义二型模糊逻辑控制器具有三维结构的隶属函数，使得控制器具有较强的处理不确定性的能力，继而利用广义二型模糊逻辑控制器来控制位于电缆上的电力巡检机器人的姿态，增强电力巡检机器人对不确定因素的抗干扰能力，以使所述机器人在所述电缆上处于平衡状态，继而降低所述机器人在电缆上发生安全事故的概率。

技术领域

本申请涉及自动化技术领域，具体而言，涉及一种电力巡检机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

电缆会在环境和机械的作用下产生一些故障或安全隐患，例如绝缘子老化破损、导线断股、金具氧化腐蚀等等，若不能及时地排除这些故障或安全隐患，可能会导致重大的事故。因此，电缆的巡检工作一直是供电企业的重要工作。长时间以来，我国电缆路的巡检工作都是通过人工完成的，这不仅耗时耗力，而且电缆常常会跨过大江大河和大山这些人工难以到达的地方，从而产生巡检盲区。

为了使巡检工作变得更加高效和准确，我国自上世纪90年代中期开始针对电力巡检机器人做了大量的研究，通过电力巡检机器人来代替人工进行电缆的巡查和维护。电力巡检机器人具有更高的效率和可靠性，并且能轻易到达人工无法到达的巡检盲区。因此，电力巡检机器人的研究具有重大的意义。然而，电力巡检机器人在电缆上移动时，需要面对许多的不确定因素的干扰，例如风和电线的振动等不确定因素，这些不确定性因素可能会导致电力巡检机器人在电缆上失去平衡，继而导致电力巡检机器人在电缆上发生安全事故。

申请内容

鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种电力巡检机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，以对处于电缆上的电力巡检机器人的姿态进行控制，增强电力巡检机器人对不确定因素的抗干扰能力，以使所述机器人在所述电缆上处于平衡状态，继而降低电力巡检机器人在电缆上发生安全事故的概率。

第一方面，本申请实施例提供一种电力巡检机器人的控制方法，所述方法包括：获取表征位于电缆上的电力巡检机器人姿态的第一状态参数；将所述第一状态参数输入到预先构建的广义二型模糊逻辑控制器中，以输出扭矩来控制所述机器人的执行器的杆，以使所述机器人在所述电缆上处于平衡状态。

在上述实现过程中，由于广义二型模糊逻辑控制器具有三维结构的隶属函数，使得控制器具有较强的处理不确定性的能力，继而利用广义二型模糊逻辑控制器来控制位于电缆上的电力巡检机器人的姿态，增强电力巡检机器人对不确定因素的抗干扰能力，以使所述机器人在所述电缆上处于平衡状态，继而降低所述机器人在电缆上发生安全事故的概率。

基于第一方面，在一种可能的设计中，在将所述第一状态参数输入到预先构建的广义二型模糊逻辑控制器中之前，所述方法还包括：利用模糊粒子群算法优化所述广义二型模糊逻辑控制器中的隶属函数的全部参数的参数值。

在上述实现过程中，在第一状态参数相同的情况下，广义二型模糊逻辑控制器中的隶属函数的参数的值直接决定控制器输出的扭矩的大小，因此，利用模糊粒子群算法优化所述广义二型模糊逻辑控制器中的隶属函数的全部参数的参数值，继而提高隶属函数参数的参数值的准确性，继而能够提高机器人能够处于平衡状态的能力。

基于第一方面，在一种可能的设计中，获取表征位于电缆上的电力巡检机器人姿态的第一状态参数，包括：获取表征位于电缆上的电力巡检机器人姿态的初始状态参数；利用信息融合准则对所述初始状态参数进行降维处理，得到所述第一状态参数。

在上述实现过程中，利用利用信息融合准则对所述初始状态参数进行降维处理，以使第一状态参数的维度低于所述初始状态参数，继而降低利用所述广义二型逻辑控制器来处理输入的状态参数的处理复杂度。