[发明专利]一种实现油田井口无人化操作的智能修井杆管起下工艺

说明书

本发明的目的在于提供一种实现油田井口无人化操作的智能修井杆管起下工艺，用于解决利用智能化手段实现修井杆管无人化拆装的技术问题。一种实现油田井口无人化操作的智能修井杆管起下工艺，包括管杆的上下料步骤、上料时的公扣限位检测步骤、旋转转移定位步骤以及管杆的拆装步骤。发明内容有益效果：通过本方案，可以实现油管和抽油杆的无人化智能操作；工作效率高，降低人工成本。

技术领域

本发明涉及油井管杆拆装工艺技术领域，具体地说是一种实现油田井口无人化操作的智能修井杆管起下工艺。

背景技术

现有技术中，油田管杆的拆装基本上实现了机械化操作。但是，在管杆拆装的一些工序中，仍然需要人工辅助实现，不能完全实现无人智能化作业，工作效率仍然需要进行一步提高。另外，油管和抽油杆的拆装往往需要两套设备单独进行作业，也无疑会造成作业成本的居高不下。

发明内容

本发明的目的在于提供一种实现油田井口无人化操作的智能修井杆管起下工艺，用于解决利用智能化手段实现修井杆管无人化拆装的技术问题。

本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：

一种实现油田井口无人化操作的智能修井油管安装工艺，包括以下步骤：

S1：油管上料

升降驱动油缸伸长，升降托架将油管托起；升降移动驱动马达动作，将安装升降托架的升降移动架向上驱动，当升降支撑架上端的升降接近开关检测到升降移动架时，升降移动驱动马达停止动作；升降驱动油缸缩进，升降托架将油管向下放置；

S2：油管平行转移

横向转移支撑架外端的横向转移接近开关检测到油管放置到横向转移托架上后，横向转移驱动油缸缩进带动横向转移托架沿横向转移支撑架向内移动；横向转移支撑架内端的横向转移接近开关检测到油管后，横向转移驱动油缸停止工作；同时，纵向转移顶升油缸带动纵向转移顶升架上升；安装在纵向转移顶升架上端的纵向转移顶升接近开关，检测到纵向转移辊轮将油管顶起后，纵向转移驱动马达带动纵向转移辊轮转动，进而油管向油管对限位检测板移动；

S3：油管公扣到位检测

油管对限位检测板受到油管挤压后，推动安装在限位检测架上的移动检测轴后移，限位检测开关检测到移动检测轴后，公扣驱动油缸伸长，并带动限位检测架整体后移，为机械手装置抓取油管腾出足够的空间；

S4：油管旋转转移定位

当限位检测开关触发信号后，大臂摆动油缸伸缩带动大臂框体向车辆装置上端摆动；在大臂框体摆动的过程中，机械手转动油缸动作，机械手转动驱动齿条与机械手转动轴上的机械手转动齿轮啮合驱动，通过机械手转动轴带动机械手臂转动，以调节机械手臂至水平状态；机械抓手到达油管位置后，对油管进行抓取，然后大臂摆动油缸和机械手转动油缸反向动作，机械手臂旋转移动至车辆装置的前端，并呈竖直状态；

S5：油管的安装

吊卡装置从上端套入并卡持上端油管，架体进退驱动油缸和架体高度调节油缸动作，通过折叠架带动液压管钳装置抵达油管处；吊卡装置向下移动，管杆对接调节油缸伸长，通过机械手臂带动上方油管通过导向机构实现上方油管的下端插入下方油管的上端接箍内；液压管钳装置上方的旋转夹持钳将上方油管夹持，液压管钳装置下方的固定夹持钳将下方油管夹持；旋转夹持钳带动上方油管转动，实现上方油管与下方油管的螺旋对接。

进一步的，在上述步骤S4中，当机械手臂携带油管转过大臂框体时，大臂框体上的光幕传感器检测油管遮挡光幕信号的最远端；根据油管下端到光幕传感器最近端的距离是一个定数，从而可以计算出油管的长度。

进一步的，在上述步骤S5中，管杆对接调节油缸设置有缓冲弹簧减震器，以实现上方油管与下方油管的柔性对接。