[发明专利]车辆周围影像处理方法及装置

权利要求书

1.一种车辆周围影像处理方法，其特征在于，适用于配置于车辆上的电子装置，该电子装置耦接配置于该车辆上的多个相机，该方法包括下列步骤：

利用所述相机拍摄该车辆周围多个透视视野的影像；

根据参考对象的透视视野的第一影像的多个像素的位置以及所述参考对象的真实俯视视野的第二影像的多个像素的位置，分别转换所述透视视野的所述影像为俯视视野的影像；

根据转换后的该俯视视野的各所述影像中的区间的高度切割该透视视野及该俯视视野的所述影像为地面侧影像及墙面侧影像，其中所述区间的高度方向上的连续空洞像素的数量超过预设值；

产生该车辆周围的合成影像，其中该合成影像是由切割后的该俯视视野的所述地面侧影像及该透视视野的所述墙面侧影像拼接而成；以及

根据第一对应表映射该合成影像至该车辆周围空间的三维模型，其中所述第一对应表是根据所述相机拍摄的该车辆周围多个透视视野的各所述影像中的多个像素在该车辆周围空间的所述三维模型中的对应位置所建立的。

2.根据权利要求1所述的车辆周围影像处理方法，其特征在于，根据参考对象的透视视野的第一影像的多个像素的位置以及所述参考对象的真实俯视视野的第二影像的多个像素的位置，分别转换所述透视视野的所述影像为俯视视野的影像的步骤包括：

建立所述透视视野的所述影像的多个像素映射至所述俯视视野的所述影像的多个像素的第二对应表，再根据所述第二对应表进行转换。

3.根据权利要求1所述的车辆周围影像处理方法，其特征在于，产生该车辆周围的合成影像的步骤包括：

针对各所述透视视野的该影像及其对应的该俯视视野的该影像，合并切割后的该透视视野的该墙面侧影像及切割后的该俯视视野的该地面侧影像，以产生该透视视野的合并影像；以及

根据相邻所述透视视野的所述合并影像中的多个对应特征，拼接所述合并影像，以产生该合成影像。

4.根据权利要求1所述的车辆周围影像处理方法，其特征在于，还包括：

接收对于车辆周围影像的观看需求，以根据该观看需求中的观看角度，使用该三维模型提供该观看角度上的该车辆周围影像。

5.根据权利要求4所述的车辆周围影像处理方法，其特征在于，接收对于该车辆周围影像的该观看需求，以根据该观看需求中的该观看角度，使用该三维模型提供该观看角度上的该车辆周围影像的步骤包括：

接收该车辆的动作参数，据以判断该车辆动作所对应的该观看角度，而使用该三维模型提供该观看角度上的该车辆周围影像。

6.一种车辆周围影像处理装置，其特征在于，包括：

连接装置，连接配置于车辆上的多个相机；

储存装置，储存多个模块；以及

处理器，耦接该连接装置及该储存装置，载入并执行该储存装置中的所述模块，所述模块包括：

影像拍摄模块，利用所述相机拍摄该车辆周围多个透视视野的影像；

视野转换模块，根据参考对象的透视视野的第一影像的多个像素的位置以及所述参考对象的真实俯视视野的第二影像的多个像素的位置，分别转换所述透视视野的所述影像为俯视视野的影像；

影像切割模块，根据转换后的该俯视视野的各所述影像中的区间的高度切割该透视视野及该俯视视野的所述影像为地面侧影像及墙面侧影像，其中所述区间的高度方向上的连续空洞像素的数量超过预设值；

影像拼接模块，产生该车辆周围的合成影像，其中该合成影像是由切割后的该俯视视野的所述地面侧影像及该透视视野的所述墙面侧影像拼接而成；以及

三维模型模块，根据第一对应表映射该合成影像至该车辆周围空间的三维模型，其中所述第一对应表是根据所述相机拍摄的该车辆周围多个透视视野的各所述影像中的多个像素在该车辆周围空间的所述三维模型中的对应位置所建立的。

7.根据权利要求6所述的车辆周围影像处理装置，其特征在于，该视野转换模块建立所述透视视野的所述影像的多个像素映射至所述俯视视野的所述影像的多个像素的第二对应表，再根据所述第二对应表进行转换。