[发明专利]一种电缆沟巡检机器人、系统及巡检方法

说明书

本发明公开了一种电缆沟巡检机器人、系统及方法，电缆沟巡检机器人包括车体，车体内设有中央处理器；车体的底部两端分别设有至少一个驱动轮，车体内设置至少四个电机驱动器，一个驱动轮至少连接一个驱动电机、一个转向电机，驱动电机连接电机驱动器，转向电机连接电机驱动器；车体的后端设有至少两个超声波传感器，车体的底部设有气体传感器；电机驱动器、超声波传感器、气体传感器均与中央处理器电性连接。本发明的有益效果：结构紧凑，适用狭窄空间定位移动，质量轻，提高续航能力，系统扩展性能优越，方便搭载探测元件。

技术领域

本发明涉及一种巡检机器人、系统及方法，尤其涉及的是一种电缆沟巡检机器人、系统及巡检方法。

背景技术

变电站电缆沟内电缆密集敷设，空间狭窄，人工巡检难度大。目前主要采用感温电缆或光纤进行温度监测，手段相对单一，不能有效监测沟内电缆各种状态，隐患排查能力欠缺，接近于管控盲区。现有的检测装置，无法深入到电缆沟内对电缆沟内密集的电缆电缆设备进行检查，导致地面工作人员无法实时掌握电缆沟内对电缆的工作状态，一旦发生故障无法及时预警，采取相应的处理措施，进而造成电缆故障损失。

目前有采用电缆沟巡检的机器人进行检测，而且基本都是采用轮式或履带式结构在电缆沟内部行走巡检，存在很多不便和缺点，特别在拐弯、T型路口、十字形路口等处，不易实现拐弯的操作。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在增加对本发明的总体背景的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域一般技术人员所公知的现有技术。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于：如何解决现有电缆沟巡检机器人不易实现拐弯的问题。

本发明是通过以下技术方案解决上述技术问题的：本发明公开一种电缆沟巡检机器人，包括车体，车体内设有中央处理器；车体的底部两端分别设有至少一个驱动轮，车体内设置至少四个电机驱动器，一个驱动轮至少连接一个驱动电机、一个转向电机，驱动电机连接电机驱动器，转向电机连接电机驱动器；车体的后端设有至少两个超声波传感器，车体的底部设有气体传感器；电机驱动器、超声波传感器、气体传感器均与中央处理器电性连接。

本发明可以通过驱动电机驱动驱动轮行驶，转向电机实现驱动轮的转向，设置至少两个超声波传感器对两侧进行获取信号，传输给中央处理器，对数据进行存储，气体传感器对电缆沟中有害气体进行检测，并将信号传输给中央处理器进行存储。

优选的，还包括安装在车体内的A/D转换模块，气体传感器通过A/D转换模块与中央处理器连接。

优选的，还包括安装在车体内的湿度传感器或/和温度传感器，湿度传感器或/和温度传感器通过A/D转换模块与中央处理器连接。

优选的，所述气体传感器模块为氯化氢气体传感器、一氧化碳传感器、硫化氢气体传感器、甲烷气体传感器中的一种或多种。

优选的，还包括安装在车体内的嵌入式以太网收发模块，嵌入式以太网收发模块通过串口与中央处理器连接。

优选的，所述驱动电机与驱动轮采用同步带传动，且传动比1：1；且在驱动电机上安装有光电开关。

本发明还提供一种电缆沟巡检机器人系统，包括上述电缆沟巡检机器人、上位机，中央处理器与上位机通过双向连通。

优选的，所述中央处理器通过GPRS模块与上位机的GPRS模块通过网络连接。

本发明还提供一种电缆沟巡检机器人系统巡检方法，采用上述所述的电缆沟巡检机器人系统进行的巡检方法，步骤如下：

S01:在机器人进入巡检沟前需要测得路径的长度；

SO2:直行路线时，车体左侧的超声波传感器信号不变，右侧的超声波传感器信号不变，驱动电机驱动驱动轮直行；