[发明专利]无人驾驶飞行器障碍物探测装置及方法

权利要求书

1.一种无人机的障碍物探测方法，其特征在于，包括如下步骤：

从一对立体相机接收图像；

基于接收的所述图像而生成深度图；以及

对所述深度图进行分析而判断是否发生障碍物事件并登录，

其中，在所述一对立体相机之间存在可物理控制的副相机，

根据登录的障碍物事件而使所述副相机的位置不同，以使通过所述副相机拍摄的图像基于所述障碍物事件而变更，

基于在所述副相机拍摄的图像及所述一对立体相机的图像来探测障碍物。

2.根据权利要求1所述的无人机的障碍物探测方法，其特征在于，

在对从所述一对立体相机接收的图像进行比较的情况下，判断所述图像之间是否存在匹配的点或匹配区域，

在所述图像之间不存在匹配的点或匹配区域的情况下，登记为所述障碍物事件。

3.根据权利要求2所述的无人机的障碍物探测方法，其特征在于，

在登记了所述障碍物事件的情况下，

所述副相机被布置成所述副相机的驱动轴与立体相机之间的基线相互平行。

4.根据权利要求3所述的无人机的障碍物探测方法，其特征在于，

使从所述副相机获取的图像与所述立体相机所获取的左、右图像中的一个进行立体匹配。

5.根据权利要求1所述的无人机的障碍物探测方法，其特征在于，

对生成的所述深度图进行分析，从而判断图像内的第一区域是否占临界值以上，

若判断为所述第一区域在图像内存在临界值以上，则登记为所述障碍物事件。

6.根据权利要求5所述的无人机的障碍物探测方法，其特征在于，

在登记了所述障碍物事件的情况下，获取无人机的倾斜的角度，并根据获取的所述角度确定第一角度，

其中，所述副相机拍摄与立体相机的输入图像之间相差相当于所述第一角度的图像。

7.根据权利要求6所述的无人机的障碍物探测方法，其特征在于，

获取从所述副相机获取的图像与立体相机的图像之间的重复范围，

在测量所述重复范围的深度值之后，扩大所述重复范围的深度值。

8.根据权利要求1所述的无人机的障碍物探测方法，其特征在于，

在分析生成的所述深度图的情况下，判断在图像内是否存在水平线，

其中，若判断为在图像内存在水平线，则在图像内的水平线为两条以上的情况下登记为所述障碍物事件。

9.根据权利要求8所述的无人机的障碍物探测方法，其特征在于，

在登记了所述障碍物事件的情况下，所述副相机布置成所述副相机的驱动轴与立体相机之间的基线相互垂直。

10.根据权利要求9所述的无人机的障碍物探测方法，其特征在于，

执行垂直布置的副相机与立体相机之间的垂直立体匹配，进而最终判别所述图像内的水平线是否为实际的障碍物。

11.一种无人机的障碍物探测装置，其特征在于，包括：

图像获取部，从一对立体相机接收图像；

深度图生成部，基于接收的所述图像而生成深度图；

深度图图像分析部，对所述深度图进行分析而判断是否发生障碍物事件并登录；以及

副相机控制部，

其中，在所述一对立体相机之间存在可物理控制的副相机，

所述副相机控制部根据登录的障碍物事件而使所述副相机的位置不同，以使通过所述副相机拍摄的图像基于所述障碍物事件而变更，

所述副相机控制部基于在所述副相机拍摄的图像及所述一对立体相机的图像来探测障碍物。