[发明专利]一种轨道车辆主动式障碍物及脱轨检测系统

权利要求书

1.一种轨道车辆主动式障碍物及脱轨检测系统，其特征在于，包括：

障碍物及轨道检测单元，用于对轨道车辆行驶过程中周围的物体以及所运行的轨道进行扫描，获取物体点云数据、物体信息及轨道图像信息；

数据处理单元，其内预存有正常行驶过程中雷达所获取的轨道车辆周围物体的初始点云数据、初始图像信息以及摄像头所获取的初始轨道图像信息，所述数据处理单元用于接收所述障碍物及轨道检测单元获取的物体点云数据、物体信息及轨道图像信息，并将所述物体点云数据、物体信息与其预存的初始点云数据、初始图像信息进行融合对比，分析得出轨道车辆周围是否存在障碍物以及障碍物信息，将所述轨道图像信息与其内预存的初始轨道图像信息进行融合对比，分析得出行驶轨道是否存在异常；

列车控制系统，用于接收所述数据处理单元的分析结果，根据分析结果对行驶过程中的轨道车辆主动发出相关控制指令。

2.根据权利要求1所述的轨道车辆主动式障碍物及脱轨检测系统，其特征在于，所述障碍物及轨道检测单元包括激光雷达、毫米波雷达和摄像头。

3.根据权利要求2所述的轨道车辆主动式障碍物及脱轨检测系统，其特征在于，所述激光雷达配置于轨道车辆的前方、后方及两侧，用于扫描轨道车辆行驶过程中前方、后方及两侧的物体信息并形成物体点云数据，反馈至数据处理单元。

4.根据权利要求2或3所述的轨道车辆主动式障碍物及脱轨检测系统，其特征在于，所述激光雷达包括单线激光雷达和多线激光雷达，所述单线激光雷达配置于轨道车辆两侧，所述多线激光雷达配置于轨道车辆前方和后方，通过所述单线激光雷达和多线激光雷达对轨道车辆行驶过程中左右两侧、前后方的物体进行扫描，能够获得物体参数并形成物体点云数据并反馈至数据处理单元。

5.根据权利要求2或3所述的轨道车辆主动式障碍物及脱轨检测系统，其特征在于，所述毫米波雷达配置于轨道车辆的前方，用于扫描轨道车辆行驶过程中前方的物体信息，得到物体精确的距离、速度和角度信息，并将相关信息反馈至数据处理单元。

6.根据权利要求2或3所述的轨道车辆主动式障碍物及脱轨检测系统，其特征在于，所述摄像头配置于轨道车辆的前方和后方，用于扫描轨道车辆行驶过程中的轨道图像信息，并将相关信息反馈至数据处理单元。

7.根据权利要求6所述的轨道车辆主动式障碍物及脱轨检测系统，其特征在于，配置于轨道车辆前方的所述摄像头还用于扫描轨道上的物体信息，并将相关信息反馈至数据处理单元。