[发明专利]一种机械手及机器人

说明书

本发明涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种机械手及机器人，包括；安装座；卡爪，两个以上；滑动部，对应所述卡爪设置有两个以上，且分别与所述安装座滑动连接，每一个所述滑动部转动连接有一个所述卡爪，以调节所述两个以上卡爪形成夹取空间的大小；动力装置，分别连接每个所述卡爪，并可带动每个所述卡爪转动抓取或放下物体，通过滑动部移动卡爪，从而调节夹取空间，提高机械手的实用性。

技术领域

本发明涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种机械手及机器人。

背景技术

工业机器人作为一种智能化作业机械，是从制造大国迈向制造强国的重点研究领域。机器人机械手作为工业机器人作业过程中的主要的执行环节，是工业机器人的一个重要分支，随着作业环境及作业任务的不同，机械手设计也不尽相同。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手在工作过程中，调节卡爪的张合状态夹取物体，夹取物体大小有限，影响了机械手的使用。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机械手及机器人，其通过滑动部移动卡爪，从而调节夹取空间，提高机械手的实用性。

本发明的实施例是这样实现的：

一种机械手，包括：

安装座；

卡爪，两个以上；

滑动部，对应所述卡爪设置有两个以上，且分别与所述安装座滑动连接，每一个所述滑动部连接有一个所述卡爪，以调节所述两个以上卡爪形成夹取空间的大小；

动力装置，分别连接每个所述卡爪，并可带动每个所述卡爪转动抓取或放下物体。

优选的，上述动力装置对应所述卡爪的数量包括有两个以上的驱动件；

每个所述滑动连接有一个所述驱动件，每个所述驱动件与其对应的卡爪连接并带动所述卡爪转动。

优选的，上述卡爪与所述动力装置之间设置有连接杆，所述连接杆分别与所述动力装置及卡爪铰接。

优选的，上述机械手还包括：

压力检测装置，用于检测所述卡爪的受力状态；

主控板，电性连接所述动力装置及压力检测装置，并基于所述压力检测装置检测的所述卡爪的受力状态控制所述动力装置，以保持每一个所述卡爪受力相同。

优选的，上述压力检测装置相对于所述卡爪的朝向设置于所述安装座的侧面。

优选的，上述安装座设置有用于与所述滑动部滑动连接的滑槽。

优选的，上述安装座还设置有滑动驱动装置，每一个所述滑动部分别与所述滑动驱动装置连接；

所述滑动驱动装置可带动每一个所述滑动部在所述安装座上独立滑动。

优选的，上述安装座在每个所述滑动部的滑动方向两端设置有限位件。

优选的，上述滑动部包括相互连接的滑块及支撑架；

所述滑块与所述安装座滑动连接，所述支撑架用于与所述卡爪转动连接。

优选的，上述动力装置采用液压为动力。

优选的，上述安装座对应所述动力装置设有液压阀。

优选的，上述滑动部设置有两个，两个所述滑动部之间可相向和背向滑动。

优选的，上述滑动部设置有多个，所述多个滑动部的滑动轨迹呈放射状；

或，所述多个滑动部排列设置为两组，两组之间的滑动部可相向和背向滑动。